
两轮自平衡小车的 LQR 镇定:状态空间建模与 Modelica 仿真复现
一、从一个站不稳的小车说起 两轮自平衡小车本质上可以看成一个轮式倒立摆:车身重心位于轮轴上方,直立状态本身并不稳定,...

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