【PSINS工具箱】EKF定位和RTS平滑，153模型（15维状态、3维观测），用于融合GNSS和IMU数据。附滤波后、平滑后的结果对比。附代码下载链接
基于 PSINS 工具箱，构建了一套完整的 IMU/GPS 组合导航仿真与后处理框架。包含加速、匀速、转弯、爬升和下降等多种机动状态的三维运动轨迹...
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