Ubuntu ROS2安装-RVIZ2、Gazebo
- 安装RVIZ2
- 安装Moveit2
- 安装Gezebo（Ignition/sim）
-
- 更新源+安装基础工具
- 安装默认的 Gazebo/ROS 配对
- 测试
- 报错libEGL warning: egl: failed to create dri2 screen
- 注意：Igniton Gazebo和Gazebo Sim是不同的软件
- 安装Gazebo11（classic）
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- 官网安装方法
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- Default installation: one-liner
- Alternative installation: step-by-step
- Installing gazebo_ros_pkgs (ROS 2)
- 网上安装方法
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- 添加PPA：
- 更新软件包列表：
- 安装gazebo11：
- 查看版本
- 再装 ROS 桥接
- 安装ROS2 Control
- 其他参考
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- 一键安装 Gazebo Classic 11（Ubuntu 22.04）
- ubuntu20.04 版本安装gazebo11
- ubuntu22.04 版本安装gazebo11
安装RVIZ2
先打开终端，测试是否已安装rviz2：
rviz2
若可以打开rviz界面，则说明已安装。
安装ROS 2 Humble桌面版时已包含了RViz 2。
sudo apt install ros-humble-rviz2
安装Moveit2
sudo apt install ros-humble-moveit-*
source /opt/ros/humble/setup.bash
sudo apt install ros-humble-moveit-* 会把 MoveIt 2 在 Humble 下的全部功能包一次性装进系统，包括：
moveit_core / moveit_ros – 核心规划框架
moveit_planners_ompl / chomp / stomp – 官方规划器插件
moveit_plugins – 控制器、感知、轨迹执行插件
moveit_setup_assistant – GUI 配置向导
moveit_msgs / moveit_configs_utils – 消息与配置工具
moveit_servo / moveit_py / moveit_visual_tools – 实时伺服、Python 绑定、可视化辅助
sudo apt install ros-humble-controller-manager -y
sudo apt install ros-humble-joint-trajectory-controller ros-humble-joint-state-broadcaster -y
sudo apt install ros-humble-ros2-control
sudo apt install ros-humble-ros2-controllers
安装Gezebo（Ignition/sim）
先打开终端，测试是否已安装gazebo：
gazebo
若可以打开gazebo界面，则说明已安装。 Gezebo官网 
本系统为ROS2 humble，所以选择GZ Fortress。
更新源+安装基础工具
sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release wget gnupg
安装默认的 Gazebo/ROS 配对
下命令将安装正确的 Gazebo 版本 ros_gz用于在Linux系统上安装ROS。你应该更换 ${ROS_DISTRO}使用您的ROS分布（例如humble,rolling,noetic等）。
# Add https://packages.ros.org
sudo sh -c \’echo \”deb [arch=$(dpkg –print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main\” > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list\’
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add –
sudo<
