基于CARLA-SUMO联合仿真的强化学习换道决策系统完整代码实现
项目结构
carla_sumo_rl_lane_change/
├── README.md
├── requirements.txt
├── config/
│ ├── carla_config.yaml
│ ├── sumo_config.yaml
│ └── rl_config.yaml
├── environment/
│ ├── __init__.py
│ ├── carla_sumo_env.py
│ ├── observation_space.py
│ ├── action_space.py
│ └── reward_calculator.py
├── agents/
│ ├── __init__.py
│ ├── sac_agent.py
│ ├── ppo_agent.py
│ └── networks.py
├── training/
│ ├── __init__.py
│ ├── trainer.py
│ ├── buffer.py
│ └── utils.py
├── evaluation/
│ ├── __init__.py
│ ├── metrics_calculator.py
│ ├── visualization.py
│ └── scenario_loader.py
├── scripts/
│ ├── launch_carla_sumo.py
│ ├── train_agent.py
