电机FOC控制算法的目的就是使得控制输出波形，能够按照固定的频率正确的开关下面6个mos管，实现电机的加速、减速等控制。
FOC控制算法的实现过程就是将电机需要的力矩输进程序，经过帕克逆变换、克拉克逆变换然后得到三相电ia\\ib\\ic的电流值，然后驱动电机MOS管实现电流的正确开关频率，可到需要的力矩的过程。
1、首先讲解克拉克逆变换：
核心变化是将ia\\ib\\ic的值按照需要的频率开关，保证电机旋转的速度，产生相应的力矩。这里将三相变化的电流抽象成三相相位差为120°的矢量，不同时刻的不同波形就对应三相电流ia\\ib\\ic再a\\b\\c轴上的大小值。进一步将三相电抽象成二位坐标。
最终得到：
这样就得到了ia\\ib\\ic和iαiβ的对应关系。这就是克拉克变换的基本形式。
克拉克等幅值变换：核心目的就是为了保证变换前和变换后的ia电流值和iα
电流值保持一样。
如果A输入电流为-1A，那么流向B和C的电流就各是0.5A。为了保证变换前和变换后的ia电流值和iα电流值保持一样，所以需要在矩阵变换前增加一个2/3。
至此就得到了克拉克变换等幅值形式的正变换和逆变换公式。都是浮点数乘加运算。
2、帕克变换
前面克拉克变换将三相电ia\\ib\\ic已经转换成固定的iαiβ了，由于磁场带动转子转动，磁场的方向在随时转动，因此要使得电流产生的磁场力能持续的吸引转子转动，所以输入的电流就必须实时变化。根据输入的转矩要求，来实时控制磁场的旋转方向。这里将再次抽象一个磁场坐标QD，D为定子旋转磁场的N极的指向，Q为N极方向的垂直方向。
如下图所示为电角度定义，iqid和iαiβ可以通过电角度进行转换。
帕克变换和帕克逆变换。
3、电控控制FOC算法总结
如下图所示是整个FOC控制算法，Iq是需求电机的力矩，Id设置为0。根据需求经过帕克逆变换得到iαiβ，然后再经过克拉克逆变换得到ia\\ib\\ic。精确控制mos管的开关实现电机稳定提供需要的力矩。
这里为什么要设置Id为0，简单理解，这是因为Iq是使转子旋转的力，而Id不产生这个力。所以要将Id设置为0。
