【MATLAB代码，IMM】三维CV和CT双模型交互，基于自适应EKF滤波下的IMM，基于Sage-Husa算法实时估计噪声协方差

代码实现三维空间下的自适应交互多模型（Adaptive Interacting Multiple Model, AIMM）算法，用于目标跟踪和状态估计。该算法结合了CV（恒定速度）模型和CT（恒定转弯率）模型，通过Sage-Husa自适应滤波技术，实现了对复杂机动目标的高精度跟踪。 订阅专栏后，可直接查看源代码，粘贴到MATLAB空脚本中即可直接运行、得到结果

文章目录

• 运行结果
• MATLAB源代码
• 程序详解
• • 核心特性
  • 算法原理
  • 仿真场景
  • 性能评估指标
  • 蒙特卡罗仿真

运行结果

轨迹真值与各方法估计值如下： 各轴误差曲线与CDF曲线（CDF曲线越靠近左上角表示误差越低）： 10次蒙特卡洛后，各轴RMSE如下：

命令行输出：

MATLAB源代码

完整代码如下：

% 自适应IMM算法（CV/CT模型），三维空间
% 观测噪声自适应，使用Sage-Husa EKF作为滤波主体，带误差统计特性输出