lerobot下载的pi0.5模型的默认存储位置

PI0.5 相关文件大致在两个位置：

1. 预训练模型（lerobot/pi05_base）

从 Hugging Face Hub 下载后，会缓存在本地：

常见目录结构类似：

~/.cache/huggingface/hub/
└── models–lerobot–pi05_base/
└── snapshots/
└── <revision_hash>/
├── config.json
├── model.safetensors
└── …

在你的机器上可能是：

/home/xxx/.cache/huggingface/hub/models–lerobot–pi05_base/

2. 训练输出与 checkpoint

train.sh 中指定了：

–output_dir=train_output/pi0dot5/pick_up_water_0314

因此训练产生的模型和日志在：

/home/xxx/Project/fawbot_vla_train/train_output/pi0dot5/pick_up_water_0314/
├── checkpoints/ # 模型 checkpoint
│ ├── step-10000/ # 每 save_freq 步保存一次
│ ├── step-20000/
│ └── …
├── wandb/ # wandb 日志
└── …

快速查看

# 预训练模型缓存
ls ~/.cache/huggingface/hub/ | grep pi05

# 训练输出
ls /home/xxx/Project/fawbot_vla_train/train_output/pi0dot5/pick_up_water_0314/