05-J1939-22 的 FD Transport Protocol 与 J1939-21/22 选型对比

J1939 系列 05｜J1939-22 的 FD Transport Protocol 与 J1939-21/22 选型对比

如果说 Multi-PG 是 J1939-22 在“小消息高效聚合”方向上的代表设计，那么 FD Transport Protocol，也就是 FD.TP，就是 J1939-22 在“大消息传输”方向上的核心升级。上一页更像在讲怎么拼车，这一页则是在讲：拼不下了，别硬塞，老老实实走物流通道。

在 J1939-21 里，经典 TP 的逻辑大家都比较熟：

• BAM
• RTS/CTS
• TP.CM
• TP.DT
• 每包 7 字节

到了 J1939-22，这些思想没有消失，但实现方式已经明显升级了：

• 数据段从 7 字节提升到 60 字节
• 引入 Session Number
• 结束阶段拆成 EOMS 和 EOMA
• Assurance Data 可以在会话结束阶段承载
• 并发能力大幅增强

这一篇就专门把 FD.TP 讲透。

一、先回答一个根本问题：什么时候必须进入 FD.TP

很多人会下意识觉得：

• J1939-22 不是都到 64 字节了吗
• 那是不是只有“超过 64 字节”才需要传输协议

这个理解不对。64 这个数字很醒目，但它不是万能通行证，更不是“只要没超过 64 就肯定能单帧搞定”的免死金牌。

FD.TP 的判定边界不是单纯看 PG data 长度，而是看：

• PG data + assurance data 的组合长度

只要这个组合长度 超过 60 字节，就已经不能再做成一个 C-PG，必须进入 FD.TP。

这也是为什么标准里会出现一种看起来有点反直觉的情况：

• 某个 PG 的业务数据本身只有 53 bytes
• 但如果再加上 8 bytes assurance data，总共 61 bytes
• 这时虽然 PG data 没超过 60，仍然必须走 FD.TP
• 最终只会有 1 个 FD.TP.DT 段，而 assurance data 则放在 EOMS 里

把这个发送决策画成图，会非常清楚：

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是

是

否

否

是

否

A_PDU

PG data + assurance data <= 60

构造成 C-PG

地址语义和打包规则允许吗

进入 Multi-PG

进入 FD.TP

PDU1 且发往特定 DA

RTS/CTS

BAM

所以，FD.TP 的本质不是“超过 64 字节才用”，而是“一旦超出 C-PG 能力边界，就由 FD.TP 接管”。别被那个 64 字节表面数字骗了，真正卡你的往往是 C-PG 那条 60 字节红线。

二、FD.TP 由哪两个 PG 组成

J1939-22 定义了新的两个核心 PG：

• FD.TP.CM：PGN = 0x004D00
• FD.TP.DT：PGN = 0x004E00

它们的职责划分非常明确：

• FD.TP.CM 负责建连、流控、结束、Abort
• FD.TP.DT 负责真正的数据段传输

2.1 FD.TP.CM 的公共框架

FD.TP.CM 的标准长度是 12 bytes，只有 EOMS 在带 assurance data 时可以扩展到最多 64 bytes。

它的公共字段可以先记成这样：

也就是说，FD.TP.CM 虽然有很多消息类型，但骨架其实是一致的。

2.2 FD.TP.DT 的公共框架

FD.TP.DT 的数据场结构更直接：

这和 J1939-21 的 TP.DT 对比很强烈：

• -21：1 字节包号 + 7 字节数据
• -22：4 字节控制头 + 60 字节数据

三、FD.TP.CM 里有哪些控制消息

FD.TP.CM 主要有六类控制消息：

如果只想先抓主线，可以这么记：

• RTS/CTS 负责“开始并控制会话”
• DT 负责“搬运分段数据”
• EOMS/EOMA 负责“完成和闭环”
• Abort 负责“中止”

四、Session Number 为什么是 FD.TP 的关键

4.1 它让会话不再只能靠隐式上下文去猜

在 J1939-21 里，TP.DT 没有显式会话号，因此接收方通常要靠：

• SA
• DA
• 当前上下文

去推断一串 TP.DT 属于哪个会话。

在 J1939-22 里，标准明确要求用：

• SA
• DA
• Session Number

来唯一关联一条 FD.TP 会话。你也可以把它理解成：每条长报文终于有了自己的号码牌，不用再靠“我大概记得刚才是谁在说话”这种模糊印象去猜。

可以直接把连接键写成：

FD.TP Session Key = (Source Address, Destination Address, Session Number)

4.2 它带来的能力提升是什么

这件事会直接带来几种改观：

• 同一对节点之间可以并发多条长报文会话
• 同一个发送方可以同时跑多个 BAM 会话
• Abort 也能更明确地指向某一个会话

标准允许的上限是：

• 每个源地址到同一目标地址，最多 8 个 RTS/CTS 会话
• 每个源地址最多 4 个 BAM 会话

同时还有会话号使用范围约束：

• BAM 只用 0..3
• RTS/CTS 只用 0..7
• 8..15 预留

五、FD.TP 的段为什么是 60 字节

FD.TP.DT 的数据场最多 64 字节，但前 4 字节要拿来放：

• DTFI
• Session
• Segment Number

所以真正能装 PG data 的就是：

• 60 bytes

这就形成了 FD.TP 最核心的传输单位：

• 一个 FD.TP.DT = 最多 60 bytes PG data

段号范围也明显大得多：

• BAM：最多 255 段
• RTS/CTS：最多 279621 段

相比 J1939-21 的 255 x 7 = 1785 bytes，J1939-22 的容量和效率都已经是另一档了。

六、RTS/CTS：FD.TP 的点对点传输长什么样

6.1 一条正常会话的主流程

FD.TP 的 RTS/CTS 主流程可以先看成这样：

接收方发送方接收方发送方#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p{font-family:\”trebuchet ms\”,verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}@keyframes edge-animation-frame{from{stroke-dashoffset:0;}}@keyframes dash{to{stroke-dashoffset:0;}}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p .edge-animation-slow{stroke-dasharray:9,5!important;stroke-dashoffset:900;animation:dash 50s linear infinite;stroke-linecap:round;}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p .edge-animation-fast{stroke-dasharray:9,5!important;stroke-dashoffset:900;animation:dash 20s linear infinite;stroke-linecap:round;}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p .error-icon{fill:#552222;}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p .error-text{fill:#552222;stroke:#552222;}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p .edge-thickness-normal{stroke-width:1px;}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p .edge-thickness-thick{stroke-width:3.5px;}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p .edge-pattern-solid{stroke-dasharray:0;}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p .edge-thickness-invisible{stroke-width:0;fill:none;}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p .edge-pattern-dashed{stroke-dasharray:3;}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p .edge-pattern-dotted{stroke-dasharray:2;}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p .marker{fill:#333333;stroke:#333333;}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p .marker.cross{stroke:#333333;}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p svg{font-family:\”trebuchet ms\”,verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p p{margin:0;}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p .actor{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:#ECECFF;}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p text.actor>tspan{fill:black;stroke:none;}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p .actor-line{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p .innerArc{stroke-width:1.5;stroke-dasharray:none;}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p .messageLine0{stroke-width:1.5;stroke-dasharray:none;stroke:#333;}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p .messageLine1{stroke-width:1.5;stroke-dasharray:2,2;stroke:#333;}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p #arrowhead path{fill:#333;stroke:#333;}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p .sequenceNumber{fill:white;}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p #sequencenumber{fill:#333;}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p #crosshead path{fill:#333;stroke:#333;}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p .messageText{fill:#333;stroke:none;}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p .labelBox{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:#ECECFF;}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p .labelText,#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p .labelText>tspan{fill:black;stroke:none;}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p .loopText,#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p .loopText>tspan{fill:black;stroke:none;}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p .loopLine{stroke-width:2px;stroke-dasharray:2,2;stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p .note{stroke:#aaaa33;fill:#fff5ad;}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p .noteText,#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p .noteText>tspan{fill:black;stroke:none;}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p .activation0{fill:#f4f4f4;stroke:#666;}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p .activation1{fill:#f4f4f4;stroke:#666;}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p .activation2{fill:#f4f4f4;stroke:#666;}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p .actorPopupMenu{position:absolute;}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p .actorPopupMenuPanel{position:absolute;fill:#ECECFF;box-shadow:0px 8px 16px 0px rgba(0,0,0,0.2);filter:drop-shadow(3px 5px 2px rgb(0 0 0 / 0.4));}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p .actor-man line{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:#ECECFF;}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p .actor-man circle,#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p line{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:#ECECFF;stroke-width:2px;}#mermaid-svg-kd6UNGxCj2AomY6p :root{–mermaid-font-family:\”trebuchet ms\”,verdana,arial,sans-serif;}loop[当前窗口内的 segments]loop[下一窗口内的 segments]FD.TP.CM_RTS(session, total bytes, total segs, max segs, ADT, PGN)FD.TP.CM_CTS(session, next seg, xfr segs, rqst=0)FD.TP.DT(session, segment number, 60-byte data)FD.TP.CM_CTS(session, next seg, xfr segs, rqst=0)FD.TP.DT(session, segment number, 60-byte data)FD.TP.CM_EOMS(session, total bytes, total segs, AD size, AD type, PGN)FD.TP.CM_EOMA(session, total bytes received, total segs received, PGN)

这和 J1939-21 的主流程很像，但有三个明显不同：

• 会话里有 Session Number
• 数据段单位变成 60 字节
• 结束阶段拆成 EOMS -> EOMA

6.2 RTS 的关键字段

RTS 至少会告诉接收方：

• 这条大消息的总字节数
• 总共会分成多少段
• 每条 CTS 最多允许请求多少段
• assurance data 将来会按什么类型提供
• 当前使用哪个 Session
• 被传输的目标 PGN

其中最容易被忽略的是 Maximum Number of Segments：

• 它是发送方给接收方设的上限
• 接收方后面所有 CTS 的 xfr segs 都不能超过这个值

6.3 CTS 在 FD.TP 里更像一个控制面板

CTS 在 FD.TP 里不只是“继续发”，它至少同时承担四个角色：

• 流控：本轮允许发多少段
• 续传：下一段从哪一个段号开始
• 暂停：用 xfr segs = 0 保持连接但先别发
• 请求重发 EOMS：用 rqst = 1

把 CTS 的关键字段拆开看，会更清楚：

6.4 Request Code 是 FD.TP 比 J1939-21 多出来的一个细节

在 FD.TP 里，CTS 还多了一个 Request Code 字段。

最重要的标准用法是：

• rqst = 0：普通 CTS
• rqst = 1：请求发送方重发 EOMS

当接收方已经收到了所有 FD.TP.DT 段，但没正确收到 EOMS 时，它可以这样做。这个细节很有意思，因为它说明 FD.TP 连“最后那张签收单没收到”都单独留了补救动作：

• 发一条 CTS
• rqst = 1
• next segment number = FFFFFFh
• xfr segs 这个字段此时会被发送方忽略

这件事很有代表性，因为它说明 FD.TP 的控制面比 J1939-21 更细。

6.5 发送方在窗口之间怎么走

FD.TP 的发送方逻辑其实和你前面问到的 J1939-21 CTS=10 那个问题是一脉相承的，只是现在从“包”变成了“段”。

#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb{font-family:\”trebuchet ms\”,verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}@keyframes edge-animation-frame{from{stroke-dashoffset:0;}}@keyframes dash{to{stroke-dashoffset:0;}}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .edge-animation-slow{stroke-dasharray:9,5!important;stroke-dashoffset:900;animation:dash 50s linear infinite;stroke-linecap:round;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .edge-animation-fast{stroke-dasharray:9,5!important;stroke-dashoffset:900;animation:dash 20s linear infinite;stroke-linecap:round;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .error-icon{fill:#552222;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .error-text{fill:#552222;stroke:#552222;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .edge-thickness-normal{stroke-width:1px;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .edge-thickness-thick{stroke-width:3.5px;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .edge-pattern-solid{stroke-dasharray:0;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .edge-thickness-invisible{stroke-width:0;fill:none;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .edge-pattern-dashed{stroke-dasharray:3;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .edge-pattern-dotted{stroke-dasharray:2;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .marker{fill:#333333;stroke:#333333;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .marker.cross{stroke:#333333;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb svg{font-family:\”trebuchet ms\”,verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb p{margin:0;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .label{font-family:\”trebuchet ms\”,verdana,arial,sans-serif;color:#333;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .cluster-label text{fill:#333;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .cluster-label span{color:#333;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .cluster-label span p{background-color:transparent;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .label text,#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb span{fill:#333;color:#333;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .node rect,#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .node circle,#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .node ellipse,#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .node polygon,#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .node path{fill:#ECECFF;stroke:#9370DB;stroke-width:1px;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .rough-node .label text,#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .node .label text,#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .image-shape .label,#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .icon-shape .label{text-anchor:middle;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .node .katex path{fill:#000;stroke:#000;stroke-width:1px;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .rough-node .label,#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .node .label,#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .image-shape .label,#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .icon-shape .label{text-align:center;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .node.clickable{cursor:pointer;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .root .anchor path{fill:#333333!important;stroke-width:0;stroke:#333333;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .arrowheadPath{fill:#333333;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .edgePath .path{stroke:#333333;stroke-width:2.0px;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .flowchart-link{stroke:#333333;fill:none;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .edgeLabel{background-color:rgba(232,232,232, 0.8);text-align:center;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .edgeLabel p{background-color:rgba(232,232,232, 0.8);}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .edgeLabel rect{opacity:0.5;background-color:rgba(232,232,232, 0.8);fill:rgba(232,232,232, 0.8);}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .labelBkg{background-color:rgba(232, 232, 232, 0.5);}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .cluster rect{fill:#ffffde;stroke:#aaaa33;stroke-width:1px;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .cluster text{fill:#333;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .cluster span{color:#333;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb div.mermaidTooltip{position:absolute;text-align:center;max-width:200px;padding:2px;font-family:\”trebuchet ms\”,verdana,arial,sans-serif;font-size:12px;background:hsl(80, 100%, 96.2745098039%);border:1px solid #aaaa33;border-radius:2px;pointer-events:none;z-index:100;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .flowchartTitleText{text-anchor:middle;font-size:18px;fill:#333;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb rect.text{fill:none;stroke-width:0;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .icon-shape,#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .image-shape{background-color:rgba(232,232,232, 0.8);text-align:center;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .icon-shape p,#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .image-shape p{background-color:rgba(232,232,232, 0.8);padding:2px;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .icon-shape rect,#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .image-shape rect{opacity:0.5;background-color:rgba(232,232,232, 0.8);fill:rgba(232,232,232, 0.8);}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .label-icon{display:inline-block;height:1em;overflow:visible;vertical-align:-0.125em;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb .node .label-icon path{fill:currentColor;stroke:revert;stroke-width:revert;}#mermaid-svg-FcZP4w3SHxlChSEb :root{–mermaid-font-family:\”trebuchet ms\”,verdana,arial,sans-serif;}

是

否

是

否

否

是

是

否

是

否且超时

收到 CTS

rqst 是否为 1

重发 EOMS

等待 CTS 或 EOMA

xfr segs 是否为 0

暂停发送并保持连接

等待下一条 CTS

按 next segment 和 xfr segs 发送本轮 FD.TP.DT

是否已发完最后一段

发送 EOMS

等待 EOMA 或新的 CTS

等待是否超时

发送 Abort

是否收到 EOMA

连接正常结束

这张图里最关键的判断有两个：

• 一次 CTS 只授权一轮段发送
• 发完最后一段并不代表连接结束，发送方还必须进入 EOMS -> EOMA 闭环

七、BAM：FD.TP 的广播大报文路径

FD.TP 的 BAM 和 RTS/CTS 在“发段”这件事上相似，但在连接控制上差别很大。

7.1 BAM 主流程

接收节点发送方接收节点发送方#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU{font-family:\”trebuchet ms\”,verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}@keyframes edge-animation-frame{from{stroke-dashoffset:0;}}@keyframes dash{to{stroke-dashoffset:0;}}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU .edge-animation-slow{stroke-dasharray:9,5!important;stroke-dashoffset:900;animation:dash 50s linear infinite;stroke-linecap:round;}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU .edge-animation-fast{stroke-dasharray:9,5!important;stroke-dashoffset:900;animation:dash 20s linear infinite;stroke-linecap:round;}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU .error-icon{fill:#552222;}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU .error-text{fill:#552222;stroke:#552222;}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU .edge-thickness-normal{stroke-width:1px;}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU .edge-thickness-thick{stroke-width:3.5px;}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU .edge-pattern-solid{stroke-dasharray:0;}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU .edge-thickness-invisible{stroke-width:0;fill:none;}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU .edge-pattern-dashed{stroke-dasharray:3;}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU .edge-pattern-dotted{stroke-dasharray:2;}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU .marker{fill:#333333;stroke:#333333;}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU .marker.cross{stroke:#333333;}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU svg{font-family:\”trebuchet ms\”,verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU p{margin:0;}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU .actor{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:#ECECFF;}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU text.actor>tspan{fill:black;stroke:none;}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU .actor-line{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU .innerArc{stroke-width:1.5;stroke-dasharray:none;}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU .messageLine0{stroke-width:1.5;stroke-dasharray:none;stroke:#333;}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU .messageLine1{stroke-width:1.5;stroke-dasharray:2,2;stroke:#333;}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU #arrowhead path{fill:#333;stroke:#333;}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU .sequenceNumber{fill:white;}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU #sequencenumber{fill:#333;}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU #crosshead path{fill:#333;stroke:#333;}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU .messageText{fill:#333;stroke:none;}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU .labelBox{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:#ECECFF;}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU .labelText,#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU .labelText>tspan{fill:black;stroke:none;}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU .loopText,#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU .loopText>tspan{fill:black;stroke:none;}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU .loopLine{stroke-width:2px;stroke-dasharray:2,2;stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU .note{stroke:#aaaa33;fill:#fff5ad;}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU .noteText,#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU .noteText>tspan{fill:black;stroke:none;}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU .activation0{fill:#f4f4f4;stroke:#666;}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU .activation1{fill:#f4f4f4;stroke:#666;}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU .activation2{fill:#f4f4f4;stroke:#666;}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU .actorPopupMenu{position:absolute;}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU .actorPopupMenuPanel{position:absolute;fill:#ECECFF;box-shadow:0px 8px 16px 0px rgba(0,0,0,0.2);filter:drop-shadow(3px 5px 2px rgb(0 0 0 / 0.4));}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU .actor-man line{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:#ECECFF;}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU .actor-man circle,#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU line{stroke:hsl(259.6261682243, 59.7765363128%, 87.9019607843%);fill:#ECECFF;stroke-width:2px;}#mermaid-svg-YIf7VAmKkPw9EzlU :root{–mermaid-font-family:\”trebuchet ms\”,verdana,arial,sans-serif;}loop[每 10..200 ms]无 CTS，无 EOMA，节点自行完成校验和重组FD.TP.CM_BAM(session, total bytes, total segs, ADT, PGN)FD.TP.DT(session, segment number, data)FD.TP.CM_EOMS(session, total bytes, total segs, AD size, AD type, PGN)

7.2 BAM 的几个核心特点

• 只能发给全局地址
• 适用于 PDU2，以及发往全局地址的 PDU1
• 没有接收方流控
• 接收方不能对 BAM 主动 Abort
• 发送方在结束时仍然要发 EOMS

这一点和 J1939-21 BAM 有点像，但 -22 把结束阶段也明确化了：

• 不是“最后一段发完就算结束”
• 而是“最后一段发完，再发 EOMS 才算会话结束”

八、EOMS 和 EOMA：为什么结束阶段被重新设计

8.1 EOMS 不是一句“我发完了”

EOMS 至少带这些内容：

• 总字节数
• 总段数
• AD Size
• AD Type
• 目标 PGN
• 可选 assurance data

所以它的真实含义更接近：

• “我这条长消息已经全部发完了”
• “这是这次完整消息对应的结束状态”
• “如果有 end-to-end assurance data，也一并在这里给你”

8.2 EOMA 是接收方的正式闭环

EOMA 则是接收方对整条消息的最终确认。一个负责说“我发完了”，另一个负责说“我核完了，确实都收到了”：

• 已经收到并重组成功
• 收到的总字节数和总段数是多少
• 这个会话可以明确关闭了

8.3 它和 J1939-21 的差别

对比经典 EndOfMsgACK，FD.TP 把结束逻辑拆得更清楚：

• 发送方：EOMS
• 接收方：EOMA

这样做有两个好处：

• 把 assurance data 放到完整消息结束状态里统一处理
• 让“数据发完”和“接收方确认整个会话结束”这两件事分开表达

九、超时、约束和边界值需要单独记一下

9.1 默认超时

9.2 容量上限

9.3 一些容易漏掉的边界

• DTFI 目前标准值应为 0
• Segment Number 不能为 0
• EOMA 如果在最后一个 DT 发完之前就到达，发送方应忽略
• Abort 收到后，发送方停止继续发该会话的数据和控制消息
• 同一 PG 可能有时走 Multi-PG，有时走 FD.TP，系统设计上要避免旧数据晚到新数据之后

十、J1939-21 与 J1939-22，工程上怎么选

10.1 继续用 J1939-21 的典型场景

如果你的网络：

• 大量设备仍是传统 J1939 设备
• 单帧消息占主流
• 大报文并不多
• 更看重兼容性和复杂度可控

那么 -21 依然是非常合理的选择。

10.2 适合转向 J1939-22 的典型场景

如果你的系统：

• 硬件已经支持 CAN FD
• 有很多大对象或高频数据
• 想通过 Multi-PG 提高总线利用率
• 需要更多并发长报文会话
• 未来要接功能安全或网络安全机制

那么 -22 的长期价值会明显更高。

10.3 把差异压成一张对照表

十一、小结

如果用一句话概括 FD.TP 的意义，那就是：

它把 J1939 的大消息传输，从经典 CAN 时代的“补丁式能力”，提升成了 CAN FD 时代的“正式连接管理服务”。

而把 J1939-21 和 J1939-22 放在一起看，最重要的结论也很清楚：

• -21 是经典 CAN 时代的成熟工程化方案
• -22 是面向 CAN FD、并发、多消息聚合和 assurance 扩展的数据链路重构版

如果前一篇的 Multi-PG 解决的是“怎样把小消息更高效地装进一个 FD 帧”，那么这一篇的 FD.TP 解决的就是“当消息已经大到无法再靠 C-PG 承载时，怎样把整条大消息稳妥地送到对端”。一个负责拼车省路费，一个负责走正规物流别把货弄丢。