目录
1.PID注意事项
2.增量式PID与位置式PID区别
3.对于位置式PID定位置控制的问题
4.常用的环
5.PID调节一些技巧
PID控制器总结
1.PID注意事项
编码器读取速度和PWM是没有一一对应的关系的。编码器读取周期短，测速的精度就低；读取的周期长，速度的刷新就慢，但是测速的精度就高。如果是PID控制的话，这个编码器读取的周期，可以和PID的调控周期保持一致，这样能最大周期地利用编码器的分辨率，原因：首先，编码器读取周期肯定不能长于PID调控周期，如果长了，那么PID调控时，编码器测量的实际速度还没有刷新，PID调控这么快，根本没有意义；其次，编码器读取周期最好不要短于PID调控周期，因为这样，编码器测量快，PID调控慢，那么编码器中间的一些值，PID根本没有用到，又因为，编码器读取越快，其测速精度就越低，所有编码器读取周期，没有必要短于PID调控周期
PID的极性不能搞反了，负反馈调节会使得误差越来越小，正反馈调节会使得误差越来越大，调控极性的代码，选择的代码是顺时针为正
2.增量式PID与位置式PID区别
当增量式PID暂停控制时，Out可以为在当前值，当增量式PID启动控制时，它也会在当前Out的基础上，继续执行控制，这个特性带来的好处是增量式PID适合自动控制和手动控制切换的场景
位置式PID，由于内部有一个单独的积分变量Errorlnt，所以刚切换到位置式PID控制后，这个积分变量需要进行变化，过一段时间后，才能适应当前状态，式输出值稳定，因此，位置式PID，由手动控制切换到自动控制后，系统会有短暂的抖动，过度不平稳，而增量式PID，由手动切换到自动时，它会在手动修改后Out的基础上，进行+=的赋值，又因为增量式PID，内部没有单独的积分变量，所以增量式PID，在切换过程中，可以保证输出值的稳定过渡
因此增量式PID适合自动控制和手动控制切换的场景
3.对于位置式PID定位置控制的问题
1.为什么纯P项定位置控制，没有稳态误差
稳态误差产生的原因是当输出值为0时，实际值还会自发地偏移，而在这里，输出值为0时，电机的位置会自发偏移吗，显然不会，所以，目前这个代码的定位置控制，没有稳态误差
2.虽然没有稳态误差，但是在SerialPlot仔细观察这个图线，实际值和目标值，好像并没有完全重合还是有一点点误差的
因为当输出的驱动力比较小的时候，电机可能转不起来，改变不了位置，所以最后一点点误差就无法消除
4.常用的环
位置式PID定位置使用PD控制器最好；速度环一般是PI控制器，有时加一点D项会好一些；角度环这样的位置环，一般是PD控制器，有时加一点I项会好一些
5.PID调节一些技巧
开始调时，I项和D项先置0，先调P项，从小到大，从0一直往上调，直至系统发生比较强烈的抖动时，就表示P项大了，这个时候，就降低P项的大小
K_p = 0.5
K_p = 1
根据波形就可以发现系统已经发生抖动了，波形强烈抖动了
P项调后，调节I项，I向主要就是一直P项的稳态误差的，说白了就是观察实际值和目标值的波形，如果实际值达到目标值附近时，波形有抖动，就加点I项，下图就是比较好的PI控制器的波形，主要时波形越平滑越好，但是，如果I项大了那么实际值接近目标值会变慢
K_p=0.25, K_i=0.2
K_p=0, K_i=0.05
I项大了，波形中实际值接近目标值会变慢
P项是提高PID控制器的反应能力的，I项是让波形更加平滑的，如果觉得P项和I项都调的差不多了，但是，有一些超调现象时，如果减小一点P项时，反应速度就跟不上，减小一点I项波形就不平滑了，但还是会有一些超调，这个时候，就要加入D项了
K_p=0.5, K_i=0.2
这个是P项大了，波形上有一个尖端这个就是超调现象
K_p=0.25, K_i=0.5
这个是I项大了，波形上有一个尖端这个就是超调现象
不同波形的控制效果
PID控制器实际需要达到或是接近的波形
PID控制器总结
P调快、I调精、D调稳
PID口诀
参数整定寻最佳，从大到小顺次查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大弯，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
理想曲线两个波，调节过程高质量
