【MATLAB代码】自适应渐消扩展卡尔曼滤波（AFEKF）三维雷达目标跟踪|% 状态向量: [x, vx, y, vy, z, vz]‘ % 观测向量: [距离, 方位角, 俯仰角]‘

2026-06-06 分类：服务器技术阅读(46) 评论(0)

如需帮助，或有导航、定位滤波相关的代码定制需求，可从个人主页左侧联系我

在这里插入图片描述

订阅专栏后，可直接查看源代码，粘贴到MATLAB空脚本中即可直接运行、得到结果

运行结果

运行 mainAFEKF_3D_Ver1.m 后，程序会完成三维机动目标雷达跟踪仿真，并对比标准EKF与自适应渐消EKF（AFEKF）的跟踪效果。

程序运行后将生成以下图像结果：

三维真实轨迹、标准EKF估计轨迹和自适应渐消EKF估计轨迹对比图。在这里插入图片描述

三维总位置误差对比图。

在这里插入图片描述

X、Y、Z三个方向的位置误差对比图。

在这里插入图片描述

X、Y、Z三个方向的速度估计对比图。

在这里插入图片描述

三维速度误差与自适应渐消因子变化曲线：