Zephyr RTOS内核基础：线程创建与管理
从一次现场崩溃说起
去年在做一个工业网关项目，设备在客户现场跑了三天，突然看门狗复位。抓了日志发现是某个传感器采集线程卡死在了一个while循环里，导致高优先级的管理线程永远拿不到CPU。更诡异的是，这个线程明明设置了500ms的睡眠，为什么没被调度出去？后来查代码才发现，有人在中断上下文里调用了k_sleep()——Zephyr里中断里不能阻塞，这是铁律。那次之后，我养成了在每一个线程入口函数第一行打印线程ID的习惯。
线程的本质：Zephyr里的“轻量级任务”
Zephyr的线程和Linux的线程不太一样。它没有进程的概念，所有线程共享同一个地址空间。每个线程本质上就是一个函数指针加上一个栈空间。创建线程时你给它的栈大小，就是它全部的家当——没有虚拟内存帮你动态扩展，栈溢出就是真的溢出，直接踩到隔壁线程的数据。
线程控制块（TCB）是内核维护线程状态的核心结构体，里面存了优先级、栈指针、调度状态这些关键信息。Zephyr里线程的状态机比教科书上画的要复杂一些：就绪、运行、挂起、等待、休眠、终止，还有几个特殊状态比如“等待信号量”和“等待消息队列”。调试时最常用的就是看线程当前处于哪个状态——卡在等待队列里还是真的在跑。
创建线程：不止是调用一个API
// 这里踩过坑：栈大小给太小，跑着跑着就崩了
