目录
手把手教你学Simulink——基于自抗扰控制（ADRC）的电动汽车电机抗负载扰动仿真
一、为什么要用 ADRC（Active Disturbance Rejection Control） 控制电机
二、LADRC 转速环原理（二阶系统）
2.1 PMSM 机械运动（离散看作）
2.2 扩张状态（ESO）
2.3 控制律
三、关键参数
四、Simulink 建模（手把手）
4.1 Step 1️⃣ —— PMSM + FOC 电流环（同前篇）
4.2 Step 2️⃣ —— LADRC 转速环（核心）
MATLAB Function LADRC_Speed.m
4.3 Step 3️⃣ —— 对比 PI 转速环（可选并排）
4.4 Step 4️⃣ —— 运行 Scenario
五、结果解读（典型）
✅ 稳态 0~1s
✅ 负载突加 @1s
✅ 卸载 @1.5s
六、工程注意点**
七、结论**
