某志得CANopen对象字典表格含义
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- 一、通用表格字段的含义
- 二、三个对象的详细解读
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- 1. 0x1006 Communication cycle period（通讯周期）
- 2. 0x1007 Synchronous window length（同步窗口长度）
- 3. 0x1008 Manufacturer device name（制造商设备名称）
通讯配置文件1000h(CiA301)，列出了步进和步进伺服驱动器的“对象字典”描述。
这是 CANopen 设备对象字典里的三个标准对象说明，我帮你拆解开讲清楚每个部分的含义。
一、通用表格字段的含义
表格里的每一列，都是 CANopen 对象字典里的标准定义项：
| Object Type | 对象类型：这里的 VAR 表示这是一个单一变量（不是数组/记录结构）。 |
| Data Type | 数据类型：- UINT32：32位无符号整数- Visible string：可见字符串（ASCII 文本） |
| Access Type | 访问权限：- RW：可读可写- CONST：只读常量（只能读，不能改） |
| PDO mapping | 是否支持 PDO 映射：NO 表示这个对象不能被映射到过程数据对象（PDO），只能用 SDO 读写。 |
| COS | Change Of State（状态变更）：NO 表示不支持状态变更通知，不会主动上报值的变化。 |
| Default Value | 出厂默认值。 |
二、三个对象的详细解读
1. 0x1006 Communication cycle period（通讯周期）
- 功能：定义 SYNC 报文的发送间隔，单位是 毫秒（ms）。
- 设为 0：表示不使用 SYNC 同步功能，设备不检测同步信号。
- 设为非零值：主站会按这个周期发送 SYNC 报文，同步所有从站的 PDO 通讯。
- 关键说明：如果同步生成器的周期改成非零值，设备会在新周期的 1 个同步周期内恢复同步传输。
- 表格信息：UINT32 类型，可读可写，不支持 PDO 映射，默认值 0。
2. 0x1007 Synchronous window length（同步窗口长度）
- 功能：定义同步 PDO 的有效时间窗口，单位是 毫秒（ms）。
- 设为 0：表示不启用时间窗口限制。
- 设为非零值：同步 PDO 必须在 SYNC 报文发出后的这个时间窗口内完成传输，超时会被视为无效。
- 表格信息：UINT32 类型，可读可写，不支持 PDO 映射，默认值 0。
3. 0x1008 Manufacturer device name（制造商设备名称）
- 功能：存储设备的自定义名称，用来标识设备身份。
- 表格信息：Visible string 类型，只读常量，不支持 PDO 映射，默认值为 AMA CANopen Motor Driver（这是一个电机驱动器的设备名称）。
