前言
上一篇《AUTOSAR中的Nm到底在干什么？为什么网络睡眠、网络唤醒全靠它？》中，我们讲清楚了：
- Network Request是什么
- 网络为什么不能直接睡眠
- Ready Sleep和Bus Sleep区别
- ComM、Nm、CanSM如何协同工作
但很多同学看完后又产生了一个新的疑问：
Nm负责网络管理我懂了，那CanNm到底在干什么？
为什么仅仅发一条NM报文，
整个网络就能被唤醒？
为什么一个节点掉线，
其他ECU都能知道？
为什么很多OEM调试网络问题，
第一件事就是抓NM报文？
今天就带大家彻底拆开CanNm，
看看NM报文里到底藏着什么秘密。
-
CanNm到底是什么？
先回顾一下上一篇的架构。
ComM
↓
Nm
↓
CanNm
↓
CanIf
↓
CAN Bus
其中：
Nm负责：
网络管理策略
而CanNm负责：
NM报文发送与接收
简单理解：
Nm像指挥官。
CanNm像传令兵。
例如：
BCM决定：
我要唤醒网络
CanNm就会发送：
NM报文
通知所有节点：
大家起床了！
-
NM报文长什么样？
很多新人第一次抓总线：
会发现这样一条报文：
ID = 0x500
Data:
01 00 00 00 00 00 00 00
或者：
40 00 00 00 00 00 00 00
这就是NM报文。
典型结构：
┌───────────────┐
│ Source NodeID │
├───────────────┤
│ CBV │
├───────────────┤
│ User Data │
└───────────────┘
其中：
- Node Identifier
- Control Bit Vector
- User Data
是最重要的部分。
Node Identifier是什么？
Node ID：
表示：
我是谁
例如：
BCM = 0x01
Gateway = 0x02
ADAS = 0x03
TCU = 0x04
当收到NM报文：
NodeID = 0x03
所有节点都知道：
ADAS在线
最神秘的CBV是什么？
CBV：
Control Bit Vector
控制位向量。
也是NM报文的灵魂。
例如：
Byte1
中的每一位都有特殊含义。
Bit0
Repeat Message Request
Bit3
Coordinator Sleep Ready
等等。
很多OEM调试网络管理：
实际上看的就是CBV。
Repeat Message Request是什么？
简称：
RMR
CanNm中最常见的功能。
例如：
某个ECU刚刚上电。
它并不知道：
当前网络状态
于是发送：
RMR = 1
意思：
大家继续发送NM报文
这样：
整个网络重新进入：
Repeat Message State
确保所有节点重新同步。
-
为什么一个NM报文就能唤醒网络？
很多新人觉得很神奇。
实际上过程非常简单。
假设：
当前网络状态：
Bus Sleep
此时：
BCM检测到：
车门解锁
于是：
CanNm发送NM报文
总线产生活动。
其他ECU：
CAN Wakeup
被硬件唤醒。
随后：
收到NM报文
进入：
Repeat Message State
最终：
Normal Operation
-
Remote Sleep Indication是什么？
这是很多OEM会开启的功能。
简称：
RSI
当节点发现：
长时间收不到NM报文。
会认为：
网络准备睡眠
于是产生：
Remote Sleep Indication
通知上层：
大家可能都准备睡觉了
这也是Ready Sleep的重要依据之一。
Node Detection是什么？
很多OEM要求：
能够检测网络中：
哪些节点在线
例如：
网络中有：
BCM
Gateway
ADAS
TCU
如果突然：
ADAS NM超时
大家就知道：
ADAS掉线
因此CanNm还承担：
Node Detection
功能。
-
为什么NM报文周期这么短？
很多项目：
100ms
甚至：
20ms
发送一次NM。
原因：
必须及时知道：
网络是否还活着
如果发送太慢：
例如：
1s
一次。
那么：
节点掉线后：
可能数秒才能发现。
因此：
OEM一般会配置：
NmMessageCycleTime
和
NmTimeoutTime
共同工作。
-
项目中最常见的CanNm问题
问题1
网络睡不着
抓包发现：
NM报文一直发送
根因：
Network Request未释放
问题2
网络频繁唤醒
抓包发现：
RMR频繁置位
导致：
不断进入Repeat Message
问题3
节点误判离线
原因：
NmTimeoutTime配置过短
问题4
网络无法同步
原因：
NM ID配置错误
多个节点使用相同Node ID。
如果网络有问题：
先看NM报文。
80%的问题都能找到线索。
-
面试高频题
问题：
CanNm和Nm有什么区别？
标准答案：
Nm负责策略
CanNm负责实现
问题：
NM报文最重要的字段是什么？
答案：
Node ID
CBV
问题：
为什么NM报文能唤醒网络？
答案：
总线活动
CAN Wakeup
NM同步
三者共同完成。
总结
CanNm是AUTOSAR网络管理真正落地的模块。
它通过NM报文：
- 维持网络活跃
- 协调网络睡眠
- 同步节点状态
- 检测节点在线
- 实现网络唤醒
很多项目里的：
- 网络睡不着
- 节点频繁掉线
- 网络异常唤醒
- 静态电流超标
🚗 一句话总结：
Nm负责制定规则，而CanNm负责把规则通过NM报文告诉整个网络。
👉下期预告
《AUTOSAR中的Partial Networking到底是什么？为什么一辆车睡觉时总有几个ECU醒着？》
带你搞懂：
- PNC是什么
- PN Filter怎么工作
- Selective Wakeup原理
- CAN Transceiver如何筛选唤醒报文
- 为什么OTA升级时TCU不用唤醒整车
