ROS2安装保姆级教程：在Ubuntu 22.04上从零开始安装ROS2 Humble

文章目录

• • 1. 前言
  • 2. 安装前准备
  • • 2.1 更新系统软件包
    • 2.2 设置语言环境
    • 2.3 启用 Ubuntu Universe 仓库
    • 2.4 添加ROS2 GPG密钥
    • 2.5添加ROS2软件源
  • 3. 安装 ROS2 Humble
  • • 3.1 更新源缓存
    • 3.2 安装ROS2
  • 3. 环境配置
  • • 3.1 当前终端生效
    • 3.2 永久自动加载（每次打开终端自动生效）
    • 3.2 验证环境变量
  • 4. 安装编译工具（colcon）
  • 5. 测试安装是否成功
  • • 5.1 测试ROS2命令行工具
  • 6. 卸载ROS2
  • 7. 后续学习建议
  • • 7.1 官方文档
    • 7.3 社区资源

1. 前言

ROS2（Robot Operating System 2）是新一代的机器人操作系统，相比ROS1在实时性、分布式架构、跨平台支持等方面有了显著提升。本教程将详细介绍在Ubuntu 22.04系统上安装ROS2 Humble Hawksbill的完整步骤。

2. 安装前准备

2.1 更新系统软件包

在开始安装ROS2之前，首先更新系统软件包到最新版本：

sudo apt update
sudo apt upgrade -y

2.2 设置语言环境

确保系统语言环境设置为UTF-8，避免后续安装出现编码问题：

sudo apt install locales #安装系统语包工具，生成UIF-8字集文件
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 #生成英文UIF-8字集文件（ROS2指定的编码）
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 #把系统全局默认语言编码永久设置成en_US.UTF-8重启依然生效
export LANG=en_US.UTF-8 #临时在当前终端生效，不用重启就可生效

注意：当执行sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8语句后会出现警告意思是和桌面的中文界面语言冲突不兼容，这个警告不用管不影响ROS2正常安装。

2.3 启用 Ubuntu Universe 仓库

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

2.4 添加ROS2 GPG密钥

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

2.5添加ROS2软件源

echo "deb [arch=$(dpkg –print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

3. 安装 ROS2 Humble

3.1 更新源缓存

添加软件源后，更新APT软件包索引：

sudo apt update
sudo apt upgrade -y

3.2 安装ROS2

方案 1：完整版（推荐，含仿真、视觉、导航全套）适合大多数用户：

sudo apt install ros-humble-desktop -y

方案 2：基础版（仅核心库、编译工具，无 GUI 仿真）

sudo apt install ros-humble-desktop-base -y

方案 3：最小核心（仅运行时，开发不推荐）

sudo apt install ros-humble-ros-base -y

安装过程可能需要10-30分钟，具体取决于网络速度和系统性能。

3. 环境配置

3.1 当前终端生效

source /opt/ros/humble/setup.bash

3.2 永久自动加载（每次打开终端自动生效）

每次打开新终端时，需要设置ROS2环境变量。将以下命令添加到~/.bashrc文件中：

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3.2 验证环境变量

检查环境变量是否设置成功：

printenv | grep ROS

应该能看到类似以下输出：

说明环境配置成功了。

4. 安装编译工具（colcon）

在ros2中用colcon进行程序的编译，并且创建工作空间必须用：

sudo apt install python3-colcon-common-extensions python3-argcomplete -y

可以用以下命令判断是否安装colcon

colcon build –help

如果显示未找到命令就说明没有安装，需要安装这个编译工具。

5. 测试安装是否成功

5.1 测试ROS2命令行工具

测试 1：发布 / 订阅消息

终端 1（发布话题）：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

终端2：接收话题

ros2 run demo_nodes_cpp listener

能互相打印消息即安装正常。

测试 2：测试RQT（GUI工具）

启动RQT图形界面工具：

rqt

如果RQT成功启动，说明GUI工具安装正常。

6. 卸载ROS2

如果需要卸载ROS2，执行以下命令：

# 卸载ROS2包
sudo apt remove ~nros-humble-* -y
sudo apt autoremove -y

# 删除软件源
sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo rm /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

# 清理残留配置
sudo apt update

7. 后续学习建议

7.1 官方文档

• ROS2官方文档
• ROS2教程

7.3 社区资源

• ROS Discourse论坛
• ROS Answers问答平台
• GitHub ROS2仓库

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