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手把手教你学 Simulink
—— 基于强化学习（DDPG）的 PMSM 无位置传感器控制仿真（工程修正版·落地版）
一、必须先修正：为什么 DDPG 不能\”端到端出 θ̂\”
1.1 三条路线对比（工程选型，修正前版）
1.2 修正理由（来自权威文献）
二、总体架构（Simulink）
三、Step ① 训练环境（MATLAB 侧 custom env）
3.1 为什么训练要在降阶环境里跑
3.2 关键：动作空间规范化 [3]
四、Step ② DDPG 网络结构（标准 Actor-Critic）[6][14]
五、Step ③ Simulink 推理子系统（落地关键）
六、Step ④ 传统观测器基线（A/B 对照）
4.1 MRAS（分支 A，本讲保底）
4.2 SMO（分支 B，工程常用基线 [17]）
七、Step ⑤ 测试工况（三支路对照）
八、典型结果（预期量级）
8.1 零速爬行 0→50 rpm（最难的工况 [9]）
8.2 参数失配 Rs×1.5 @5s（★本讲核心价值）
8.3 负载突变 @3.5s
8.4 弱磁区 3000 rpm @6s
8.5 训练曲线判读
九、调参边界与避坑（RL 特有，本讲重点修正）
十、与前版及系列的关系
