【MATLAB代码】三维RRT路径规划与TOA-AOA-TDOA融合定位算法。订阅专栏后可直接查看完整代码，附中文注释、包运行成功

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文章目录

• 运行结果
• MATLAB源代码
• 程序详解
• • 概览
  • 路径规划模型
  • 量测模型

运行结果

运行代码后，程序会完成三维RRT路径规划与TOA-AOA-TDOA多源紧耦合融合定位仿真。程序先在三维空间中生成避障路径，再沿路径点模拟 TOA + AOA + TDOA 量测，并计算定位估计轨迹和误差统计。

运行结果如下。

路径规划结果图：

路径规划轨迹与定位估计轨迹对比图：

各坐标分量随路径点序号变化曲线：

定位误差曲线：

命令行会输出路径长度、路径点数、规划迭代次数、平均定位误差、最大定位误差、最小定位误差和RMSE等统计结果。