今天把内核启动流程和时钟系统的知识点理了一遍，记录一下核心内容。
一、CPS指令
CPS指令在armv6指令集之后才支持，主要用来快速切换CPU工作模式，或者直接开关中断。
常用的模式切换指令：
切换到IRQ模式
cps #0x12
切换到system模式
cps #0x1F
开关中断也可以直接用CPS指令完成：
cpsie i ：使能IRQ中断
cpsid i ：屏蔽IRQ中断
二、ARM内核启动流程
标准的内核启动代码一共7步：
1. 设置异常向量表
2. 重映射异常向量表地址到0x87800000
3. 为不同工作模式开辟栈空间，主要是IRQ模式和system模式
4. 使能IRQ中断
5. 清零bss段
6. 打开icache
7. 引导内核跳转到C语言main函数执行
三、中断优先级
中断优先级的规则是编号越小，优先级越高。
GIC V2版本：最多支持1020个中断，256个优先级，范围0~255
IMX6ULL芯片：实际支持160个中断，32个优先级，范围0~31
优先级又分成抢占优先级（组优先级）和子优先级两级。
顺带提一下ocp原则：对代码修改是关闭的，对代码扩展是开放的，写驱动的时候尽量按这个思路来。
四、时钟系统基础
时钟源分无源晶振和有源晶振，IMX6ULL的外部主晶振是24MHz。
几个核心部件的作用：
PLL（锁相环）：倍频，输入24MHz，乘以N倍得到高频时钟
Prescale（预分频器）：分频，输入时钟除以M得到低频时钟
PFD（相位分数分频器）：实现分数倍频/分频，比例为N/M，大于1是倍频，小于1是降频
预分频器的位宽决定分频范围，2位预分频器分频档位少，3位预分频器可以实现1~8分频。
五、IMX6ULL系统时钟配置
完整的时钟配置分三步：
1. 配置ARM内核时钟，设置为528MHz
2. 配置PLL2下的4个PFD和PLL3下的4个PFD
3. 配置三个根时钟，分别为132MHz、66MHz、66MHz
外设时钟就从这些根时钟里取源，再经过外设自己的分频器得到最终工作频率。
