1. 安装WSL
启用 WSL 功能（Windows 端）
首先需要在 Windows 中开启 WSL 相关组件，这是运行 Linux 子系统的基础：
1.1. 打开“启用或关闭 Windows 功能”
（如下图所示，三个选项都建议勾选）
按下 Win + R 键，输入 optionalfeatures.exe 并回车。
在弹出的窗口中，勾选以下选项：
✅ Hyper-V
✅ 适用于 Linux 的 Windows 子系统
✅ 虚拟机平台（WSL 2 依赖此组件，Windows 10 需手动勾选，Windows 11 可能默认包含）
点击“确定”，等待组件安装完成后，重启电脑。
1.2. 设置 WSL 2 为默认版本
以管理员身份打开 PowerShell，如下图所示找到 PowerShell 后右键，以管理员身份打开
1）升级 WSL 到最新版本
wsl –update
2）在 powershell 中设置 WSL 默认版本，这里使用 WSL 2，其基于 Hyper-V 虚拟机技术，性能优于 WSL 1，且支持 ROS 图形化工具
wsl –set-default-version 2
1.3 安装 Ubuntu 发行版
第一种方式可以从 Microsoft Store 安装 Ubuntu，但是由于国内网络限制，经常遇到打不开 Microsoft Store，因此推荐使用下面第二种方法。
第二种方式如下：
1）查看 WSL 支持的 Linux 发行版。打开 PowerShell（管理员模式），执行以下命令列出可安装的发行版：
wsl –list –online
执行后会显示类似如下的支持列表（包含发行版名称和别名）：
如果安装ROS，推荐选择 Ubuntu 20.04 LTS，自己试了 22.04 和 24.04 两个版本，安装有点麻烦；
如果安装ROS2，随意选择。
2） 通过命令安装指定版本的 Ubuntu。在 PowerShell（管理员模式）中执行安装命令：
若安装 Ubuntu 24.04，则输入
wsl –install -d Ubuntu-24.04
命令说明：-d 参数指定发行版（需与 wsl -l -o 列出的名称完全一致）。
安装过程：系统会自动下载并部署对应版本的 Ubuntu（约 500MB，需联网），无需手动操作。
若之前已安装过其他 WSL 发行版，执行该命令会新增安装指定版本，不会覆盖原有环境。
3）初始化 Ubuntu 并设置账户
安装完成后，系统会自动启动 Ubuntu 初始化流程，或手动在开始菜单中找到并打开 “Ubuntu 20.04 LTS”/“Ubuntu 22.04 LTS”/“Ubuntu 24.04 LTS” 应用：
首次启动会进行系统配置（约 1-2 分钟，耐心等待）。
按提示设置 Linux 用户名 和 密码（输入时无字符显示，输完按回车确认，后续使用 sudo 需输入此密码）。
设置完成后，即可进入 Ubuntu 命令行界面，说明安装成功。
4）一些基础、常用的的 WSL 命令
建议在 PowerShell 输入：
输入wsl -d Ubuntu-24.04，即登录 Ubuntu 的命令行，记得后面的 24.04 要改成你自己安装的系统版本
如果仅安装了一个 WSL 系统，则可以只输入 wsl进入系统
在 WSL 的 Ubuntu 中，输入exit即可退出，返回 Windows 的 PowerShell
wsl –shutdown关闭后台运行的 Ubuntu 系统
2. 安装 ROS
2.1 下载一键安装ROS2脚本
wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros
按照以下步骤选择，注意选择对应的版本
2.2 让ros生效
source ~/.bashrc
3. WSL中单独安装Python（可选）
note: 建议在WSL中单独安装Python，尽管Windows系统已经安装了Python
为什么需要在WSL中单独安装Python？
- WSL是独立的Linux子系统，拥有自己的文件系统、包管理和环境变量
- Windows和Linux的路径、库依赖和系统调用存在差异
- 如果您在WSL中进行Linux环境开发，使用WSL原生Python能确保环境与生产环境一致
- 避免因Windows/Linux差异导致的"在我机器上可以运行"问题
- 某些Python包在Windows和Linux下需要不同的编译依赖
- 例如涉及系统调用的库(如fcntl, pwd)在Windows下无法使用
- 通过WSL访问Windows安装的Python可能导致路径转换和权限问题
- Windows路径(/mnt/c/…)在Linux环境下可能无法正确解析
-
在WSL中安装Python的详细步骤
以下是在WSL（以Ubuntu为例）中安装Python的完整步骤：
1. 更新系统包列表
sudo apt update
2. 安装Python基础包
Ubuntu/Debian系默认已预装Python，但可能需要安装完整版：
# 安装最新Python 3（通常为3.10或更高版本）
sudo apt install python3# 安装pip（Python包管理器）
sudo apt install python3-pip# 安装venv（虚拟环境工具）
sudo apt install python3-venv
3. 验证安装
# 检查Python版本
python3 –version
# 检查pip版本
pip3 –version
4. 配置别名（可选但推荐）
编辑$HOME/.bashrc或$HOME/.zshrc文件，添加以下别名：
echo "alias python=python3" >> $HOME/.bashrc
echo "alias pip=pip3" >> $HOME/.bashrc
source $HOME/.bashrc
这样可以直接使用python和pip命令，而不需要输入python3和pip3
5. 创建和使用虚拟环境
# 创建虚拟环境
python -m venv myproject_env
# 激活虚拟环境
source myproject_env/bin/activate
# 退出虚拟环境
deactivate
6. 安装开发依赖（可选）
如果需要编译C扩展的Python包：
sudo apt install build-essential python3-dev libssl-dev libffi-dev
7. 退出虚拟环境（可选）
deactivate
8.检查虚拟环境目录结构
ls -la myproject_env/
9.测试安装新包（可选验证）
# 安装一个测试包
pip install requests
# 验证安装
pip list | grep requests
# 应显示: requests 2.31.0
# 检查包安装位置
pip show requests | grep Location
# 应指向虚拟环境目录: /path/to/myproject_env/lib/python3.x/site-packages
4、使用vscode编程
a. vscode安装
b.打开安装好的 vscode，在 vscode 的拓展中输入wsl搜索安装 WSL 插件
c.安装完插件后，进入 WSL 中的系统，然后在你想要打开的文件夹对应的路径下，输入 code .，如此就可以在 Windows 下的 vscode 中编译代码了。
d.在文件目录空白处，右键航空方面Open in integrated Teminal，会打开终端命令窗口，此处就跟在ros2系统下一样操作。
e.再在终端处输入cd projects，进入projects文件夹，再输入python main.py运行刚才的文件
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