解析 LIO-SAM 因子图架构:逐帧递推与全局优化在激光 SLAM 中的应用
在激光SLAM的发展历程中,LOAM(Lidar Odometry and Mapping)无疑是一座里程碑。Ji Z...
在激光SLAM的发展历程中,LOAM(Lidar Odometry and Mapping)无疑是一座里程碑。Ji Z...

这个程序演示OpenCV的基本图像操作:图像读取、显示、像素遍历、复制、赋值等。程序运行后先显示这张图片:按任意键(比如空格)之后&...
这个程序实现了高斯牛顿法拟合一个较为复杂的非线性函数。真实的函数模型是:代码里给的真实值a1,b2,c1,把abc代入函数模型得到具体的模型...
先明确一个前提:原始 LOAM 的点云畸变来自“同一帧中的点并非同一时刻采到”。LiDAR 在扫描这一圈期间持续运动,早采到的点和晚...
FAST-LIVO2 源码精读(十七):建图保存、COLMAP 对接与全局一致性 本文是「FAST-LIVO2 激光-惯性-视觉里程计源码精读」专栏第十七篇。上...
FAST-LIVO2 源码精读(十八):实时性优化、漂移排查与工程落地 本文是「FAST-LIVO2 激光-惯性-视觉里程计源码精读」专栏第十八篇,也是终篇。上...
FAST-LIVO2 源码精读(十四):雷达-视觉顺序紧耦合与单一 ESIKF 状态融合 本文是「FAST-LIVO2 激光-惯性-视觉里程计源码精读」专栏第十...
FAST-LIVO2 源码精读(十四):雷达-视觉顺序紧耦合与单一 ESIKF 状态融合 本文是「FAST-LIVO2 激光-惯性-视觉里程计源码精读」专栏第十...
FAST-LIVO2 源码精读(十四):雷达-视觉顺序紧耦合与单一 ESIKF 状态融合 本文是「FAST-LIVO2 激光-惯性-视觉里程计源码精读」专栏第十...
FAST-LIVO2 源码精读(十四):雷达-视觉顺序紧耦合与单一 ESIKF 状态融合 本文是「FAST-LIVO2 激光-惯性-视觉里程计源码精读」专栏第十...