FAST-LIVO2 源码精读（十七）：建图保存、COLMAP 对接与全局一致性
本文是「FAST-LIVO2 激光-惯性-视觉里程计源码精读」专栏第十七篇。上一篇打通了从官方数据集到自有硬件的接入路径，把雷达适配、相机模型与两组外参的标定流程逐一落到 YAML。系统能稳定运行之后，下一个工程问题随之而来：跑完一段数据，建图结果如何落盘、彩色点云怎样导出、能不能对接 COLMAP 做三维重建——以及一个绕不开的事实，FAST-LIVO2 是纯里程计、不带回环，长距离下首尾必然对不齐，全局一致性该如何补上。本篇锚定 LIVMapper::savePCD、VIOManager::dumpDataForColmap、scripts/ 与 local_map 的真实代码逐一回答。
一、引子：一段绕楼一圈的数据，回到原点却差了两米
把 FAST-LIVO2 跑在一段绕建筑物一圈、最后回到出发点的数据上，实时 RViz 里点云清晰、轨迹平滑，看起来无可挑剔。可当轨迹首尾相接时，问题暴露了：起点和终点本应重合的墙面，在地图里裂成了相距一两米的两层；同一根柱子出现了两根。
这不是 bug，而是里程计的宿命。FAST-LIVO2 每一帧都只依赖上一时刻的状态向前递推，ESIKF 没有任何机制\”认出\”自己曾来过这里。每帧引入的微小误差不会被纠正，只会沿轨迹单调累积——走得越远，漂移越大。官方框架对此心知肚明，所以它把自
