1、简介
| 架构 | 单内核：通过内核补丁实现完全抢占式调度，无独立实时内核 | 双内核 (co-kernel)独立实时微内核 (Cobalt) 处理硬实时任务，标准 Linux 负责非实时任务 |
| 中断处理 | 线程化中断 (Threaded IRQs)，大部分中断可抢占 | 实时中断由 Cobalt 直接响应，非实时中断排队由 Linux 处理 |
| 调度机制 | 基于 Linux 内核调度器增强，支持 POSIX 实时调度策略 (SCHED_FIFO/SCHED_RR) | 独立实时调度器，调度粒度达 100ns 级，任务切换抖动亚微秒级 |
2、性能
| 最坏情况延迟 | 30–95μs (多核负载) | 10–30μs (稳定) |
