Ubuntu 24.04 安装 ROS2 Jazzy（超详细图文教程 · 新手可直接成功）

🎉 Ubuntu 24.04 安装 ROS2 Jazzy（超详细图文教程 · 新手可直接成功）

🔥 本文适用：Ubuntu 24.04（Noble） 🔥 推荐安装版本：ROS 2 Jazzy Jalisco（2024 年 LTS） 🔥 目标：一键安装成功 + 自动配置环境 + 故障排查 + 验证运行 🔥 教程特点：图文并茂、一步一图、踩坑即修、适合完全新手

📌 目录

• 一、前言

• 二、系统准备

  • 1. 更新系统
  • 2. 检查系统版本

• 三、安装 ROS2 Jazzy（正式流程）

  • 步骤 1：启用 Universe 源
  • 步骤 2：安装基础工具
  • 步骤 3：添加 ROS2 官方 GPG key
  • 步骤 4：添加 ROS2 软件源
  • 步骤 5：安装 ROS2 Jazzy 桌面版
  • 步骤 6：配置环境变量（自动加载）

• 四、ROS2 安装成功验证（关键！）

• 五、常见问题与解决方案（安装错误合集）

• 六、升级为 Desktop-Full（附说明）

• 七、如何卸载 ROS2

• 八、总结

一、前言

ROS2 是现代机器人开发的核心框架，支持导航、SLAM、路径规划、传感器处理等各种机器人必需功能。本教程针对 Ubuntu 24.04 + ROS2 Jazzy 的官方安装流程进行全面整合，并解决各种常见错误。

适合：

• 大学生、研究生课程实验
• 机器人/无人机/AGV 开发
• SLAM 与导航实验
• 机械臂控制与仿真（MoveIt2）

只需 10 分钟，你就能在 24.04 上安装最新 LTS 的 ROS2。

二、系统准备

1. 更新系统

sudo apt update
sudo apt upgrade -y

2. 检查系统版本

lsb_release -a

如显示：

Ubuntu 24.04 LTS (Noble Numbat)

即可继续。

三、安装 ROS2 Jazzy（正式流程）

以下为 官方推荐方式（2024 最新），100% 可用。

🔵 步骤 1：启用 Universe 源

ROS2 依赖很多 Universe 包，如果没开会报错。

sudo add-apt-repository universe
sudo apt update

🔵 步骤 2：安装基础工具

sudo apt install curl gnupg lsb-release -y

curl 用于下载 gnupg 用于校验 key lsb-release 用于自动获取 Ubuntu 版本号

🔵 步骤 3：添加 ROS2 官方 GPG key

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \\
-o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

🔵 步骤 4：添加 ROS2 软件源（新格式）

Ubuntu 24.04 完全弃用 apt-key，现在必须这样写：

echo "deb [arch=$(dpkg –print-architecture) \\
signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] \\
http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" \\
| sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

刷新：

sudo apt update

🔵 步骤 5：安装 ROS2 Jazzy 桌面版

sudo apt install ros-jazzy-desktop -y

如果你要做机器人项目（Nav2/SLAM/仿真等），推荐升级为 full，后面有说明。

🔵 步骤 6：配置环境变量（自动加载）

如果你使用 bash（Ubuntu 默认）

echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你使用 zsh（22.04 与 24.04 很多人默认启用）

echo "source /opt/ros/jazzy/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

❗很多人安装成功后 “ros2 命令找不到”，就是因为环境变量没配好。

四、ROS2 安装成功验证（关键！）

这是最重要的验证步骤！

① 查看 ROS2 版本

ros2 –version

应输出：

ros2 0.26.0（或新版本）

② 查看是否安装成功主要包

ros2 pkg list | grep demo

若能看到大量 demo_packages，则成功。

③ 运行官方示例（必须两个终端）

终端 1：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

终端 2：

ros2 run demo_nodes_cpp listener

如果 listener 能看到 talker 的输出：

“Hello World: XXXX”

恭喜，你的 ROS2 已经完全正常工作！

五、常见问题与解决方案（安装错误合集）

❌ 1. GPG 错误（最常见）

错误示例：

NO_PUBKEY

解决：

sudo rm /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \\
-o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
sudo apt update

❌ 2. 软件源重复 / 冲突

检查：

ls /etc/apt/sources.list.d/

如果有旧版 ros2.list 或 rolling.list，删除：

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
sudo apt update

❌ 3. ros2 命令无法找到

执行：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

若可用，说明是 .bashrc 未生效。

六、升级为 Desktop-Full（附说明）

你已安装：

ros-jazzy-desktop

要升级到 desktop-full：

sudo apt install ros-jazzy-desktop-full -y

区别如下：

做机器人仿真（导航、SLAM、机械臂），必装 full。

七、如何卸载 ROS2

sudo apt remove ros-jazzy-* -y
sudo apt autoremove -y
sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list

八、总结

本文提供了：

✅ Ubuntu 24.04 最新 ROS2 Jazzy 安装流程 ✅ 全套图文步骤 ✅ 环境变量与验证 ✅ 常见错误与解决方案 ✅ Desktop / Desktop-Full 版本说明

只要严格按本文步骤进行，100% 可成功安装 ROS2 Jazzy。