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三维移动目标的多基站AOA/距离辅助IMM非线性滤波定位仿真程序。程序以AOA角度观测为主要定位信息，并引入距离量测作为精度增强辅助，在随机布设的n个三维基站条件下，对机动目标的空间位置、速度和运动模型概率进行联合估计。代码内置分段机动轨迹，包括匀速运动段和常加速度机动段，可较好地模拟移动目标在不同运动状态之间切换的跟踪场景。 订阅专栏后，可直接查看源代码，粘贴到MATLAB空脚本中即可直接运行、得到结果
文章目录
- 运行结果
- MATLAB源代码
- 程序详解
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- 运动轨迹与模型设置
- 使用方式
- 输出结果
运行结果
本程序是 n 基站移动目标 IMM 综合版本，可通过 filter_type 在 EKF、UKF、CKF 三种非线性滤波更新之间切换。以AOA角度量测为定位主体，并将距离作为辅助量测进入滤波器，主程序末尾包含所有局部函数，不需要单独函数 .m 文件。 以UKF为例： 定位结果展示： 
误差曲线： 
命令行窗口的输出：
录屏演示：
