这节课主要讲述中断编程的流程：
第一、中断源：ABB标准板卡DSQ651的外部输入中断，板卡的地址10到63，54个地址可用，一张卡一个地址（性质类似pc机网卡的MAC地址），10以内的之地不可用，内部已经占用了，X3端子的输入通道1到8的信号地址是0到7。
第二、中断编程包括：配置中断源，编写中断例程，中断标志，以及中断处理例程。
第三、在空闲状态下，当有di0信号中断时走path10轨迹；在空闲状态下，当有di1信号中断时走pathCircle10轨迹。
第四、开始中断编程
1、配置中断源 : 配置DSQ651板卡
示教器—>控制面板
配置系统参数
DeviceNet Device (这里是总线709上的板卡)
板卡命名：d651_10 , d651是板卡名，10是板卡地址，这样容易识别板卡和绑定的地址。
查看板卡是否配置成功
2、配置中断源 : 定义DSQ651板卡的第一个数字输入信号di0
3、配置中断源 : 定义DSQ651板卡的第二个数字输入信号di1
查看数字输入信号是否配置成功
4、开始创建中断程序，中断处理程序和中断标志。
中断初始化程序
中断程序1
中断程序2
中断标志
5、main程序的调用关系
启动伺服电机，运行在线程序当有di0信号中断时走path10轨迹；当有di1信号中断时走pathCircle10轨迹。
本节课中断编程完毕，下一节课学习离线编程。
