机器人跑机测试不能只看连续运行时间。跑了一天没报错，只能说明机器人在这一次条件下没有明显故障；是否真的验证到位，还要看任务边界、环境边界、物理边界、操作边界、维护边界和验证证据。
这份检查表适合用于机器人样机跑机测试、可靠性验证、联调阶段稳定性复盘和问题关闭前的内部复核。它不是替代完整可靠性试验，而是帮助团队避免把“连续跑了一段时间没报错”误判成“可靠性已经验证到位”。
一、跑机测试的核心判断
跑机测试不只是看机器人能不能连续运行，而是要验证系统在关键边界下是否仍然稳定、可恢复、可复现、可关闭。
需要同时关注四类问题：
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运行时长 |
跑得久但条件单一 |
是否覆盖真实任务和边界条件 |
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报警结果 |
无报警但状态变差 |
趋势指标是否劣化 |
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场景覆盖 |
场景名称相同但条件不同 |
条件组合是否被记录 |
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问题关闭 |
没再出现就关闭 |
是否覆盖原触发条件并回归 |
二、跑机测试前：测试条件定义表
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测试目的 |
本轮跑机要验证什么 |
连续搬运稳定性、急停恢复一致性、满载运行趋势 |
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任务类型 |
机器人执行的具体任务 |
搬运、导航、抓取、避障、回充、巡检 |
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任务节拍 |
单轮任务周期、间隔、运行频率 |
每 3 分钟一轮，连续 8 小时 |
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初始状态 |
电量、标定状态、设备冷/热机状态 |
满电、冷机启动、传感器已标定 |
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负载条件 |
空载、半载、满载、偏载 |
满载运行，间隔插入空载任务 |
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环境条件 |
地面、光照、空间、人员、温湿度 |
接近现场空间，有动态人员经过 |
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异常路径 |
本轮计划覆盖哪些异常 |
急停恢复、通信重连、低电量提醒 |
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维护动作 |
是否包含拆装、复装、换件 |
线束复装后继续跑机 |
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数据记录 |
需要采集哪些数据 |
日志、波形、视频、电源数据、通信统计 |
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通过标准 |
什么条件下算通过 |
无安全异常，关键趋势无持续劣化，异常恢复符合预期 |
三、跑机过程中：6 句话对应的追问清单
1. 听到“先让它连续跑久一点”
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跑机任务是否接近真实任务 |
□ |
不能只跑最顺路径 |
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是否覆盖暂停、恢复、急停、重启 |
□ |
至少有计划分批覆盖 |
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是否覆盖任务失败后的重新规划或恢复 |
□ |
重点看状态机是否一致 |
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是否覆盖空载/满载/不同姿态 |
□ |
关注线束、连接器和驱动负载 |
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是否定义了任务节拍 |
□ |
只说“跑一天”不够 |
2. 听到“这次跑机没报错，应该没问题”
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电源电压/电流峰值 |
周期采样或关键动作采样 |
峰值逐渐升高、电压瞬时跌落 |
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驱动温度 |
定时记录 |
温度持续上升且接近阈值 |
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通信超时次数 |
日志统计 |
超时次数逐步增加 |
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传感器丢帧/跳变 |
日志或数据统计 |
偶发丢帧增加 |
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任务执行时间 |
每轮任务记录 |
单轮时间逐步变长 |
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状态重试次数 |
状态机日志 |
重试次数增加但未报警 |
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异常恢复次数 |
恢复日志 |
自动恢复变多但未被记录为故障 |
结论记录建议：不要只写“无报警”，要写“无报警，且关键趋势指标未见持续劣化”。
3. 听到“这个场景已经跑过了”
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初始状态 |
冷机/热机、电量、标定状态 |
同一场景不同初始状态可能不同 |
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负载状态 |
空载、满载、偏载 |
搬运类任务必须明确 |
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环境状态 |
地面、光照、动态人员、空间 |
实验室和现场差异要记录 |
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操作人员 |
操作步骤是否一致 |
人员差异可能引入变量 |
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机器人姿态 |
运动范围、极限姿态 |
影响线束受力和传感器视野 |
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传感器状态 |
安装、标定、遮挡 |
不要只写“传感器正常” |
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线束/连接器状态 |
固定点、锁紧、运动干涉 |
关注复装后变化 |
场景记录建议：场景不是一个名称，而是一组条件组合。
4. 听到“异常情况后面再单独测”
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通信掉线 |
□ |
报警/重连/安全停机 |
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传感器遮挡 |
□ |
暂停/提示/恢复 |
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急停触发 |
□ |
执行机构立即停止，状态保存 |
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急停恢复 |
□ |
按流程恢复，不错误继续 |
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低电量 |
□ |
提醒/降级/回充 |
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任务失败 |
□ |
失败提示/重新规划/人工处理 |
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人工介入 |
□ |
状态重新对齐 |
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模式切换 |
□ |
状态清晰，权限正确 |
原则：正常路径可以先跑通，但异常路径不能一直推到最后。
5. 听到“样机第一次装好能跑，说明设计没问题”
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拆装后线束固定 |
固定点是否一致，有无运动干涉 |
□ |
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连接器锁紧 |
是否完全插入、锁扣到位、防呆有效 |
□ |
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传感器复装 |
位置、角度、标定是否一致 |
□ |
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屏蔽接地 |
接地点、屏蔽层处理是否一致 |
□ |
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结构间隙 |
复装后是否压线、干涉、松动 |
□ |
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换件后验证 |
换件后是否跑关键任务和异常恢复 |
□ |
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运输后检查 |
运输振动后状态是否一致 |
□ |
判断标准：第一次装好能跑，只说明当前装配状态能跑；可靠性还要看复装、换件、维护后的状态一致性。
6. 听到“跑完没问题，就可以关闭了”
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原问题现象是否定义清楚 |
是什么异常，不只是“偶发” |
问题单 |
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原触发条件是否覆盖 |
本次跑机是否覆盖同类任务/状态/环境/操作 |
测试记录 |
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修改前后是否对比 |
是否能说明修改有效 |
对比数据 |
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是否做单变量验证 |
是否避免同时改参数、换线、升级程序 |
验证记录 |
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是否做基本回归 |
是否确认其他任务没有受影响 |
回归记录 |
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是否覆盖安全边界 |
急停、恢复、异常路径是否仍符合预期 |
安全验证记录 |
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是否保留数据 |
日志、视频、波形、通信统计是否归档 |
证据编号/归档记录 |
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是否明确关闭结论 |
是关闭、观察、还是继续跟踪 |
评审结论 |
结论建议：不要只用“后面没再出现”作为关闭依据。
四、跑机测试边界总表
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任务边界 |
成功、失败、暂停、恢复、急停后继续、任务切换有没有覆盖 |
测试用例、任务日志 |
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环境边界 |
地面、光照、人员、负载、温度、空间是否接近真实使用条件 |
环境记录、视频 |
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物理边界 |
供电、线束、连接器、接地、散热、振动、装配状态是否检查 |
检查表、波形、照片 |
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操作边界 |
人工干预、误操作、模式切换、现场恢复流程是否验证 |
操作记录、异常恢复记录 |
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维护边界 |
拆装、复装、换件、运输后状态是否一致 |
复装检查表、换件验证记录 |
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验证证据 |
问题是否有复现、定位、修改和回归记录 |
问题单、回归报告 |
五、推荐跑机记录模板
项目代号（脱敏）：
设备代号（脱敏）：
软件版本（脱敏）：
硬件版本（脱敏）：
测试日期：
记录人：
测试目的：
任务类型：
任务节拍：
运行时长：
初始状态：
负载状态：
环境条件：
异常路径：
维护/复装状态：
关键趋势数据：
– 电源电压/电流：
– 驱动温度：
– 通信超时/重连：
– 传感器丢帧/跳变：
– 任务执行时间：
– 状态重试次数：
– 异常恢复次数：
异常记录：
– 时间点：
– 任务步骤：
– 系统状态：
– 现场操作：
– 相关日志/视频/波形编号：
结论：
□ 通过
□ 带风险通过
□ 需复测
□ 不通过
遗留问题（脱敏描述）：
下一步验证：
六、使用建议
跑机测试前，先定义任务、节拍、边界和通过标准。
跑机过程中，不只看报警，还要看关键趋势指标。
场景记录要写条件组合，不要只写场景名称。
异常路径要逐步进入跑机计划，不能全部后置。
维护、复装、换件后的状态一致性要单独验证。
问题关闭必须有触发条件覆盖和回归证据。
跑得久很重要，但跑得明白更重要。
