六电机 + Qt/ROS2 机器人控制层：专栏开篇

目标不是讲概念，而是让你在 Jetson（或同类 Linux + ROS2 Humble + Qt6）上，按同样架构把六轴 EtherCAT 控起来：B03 占主站，Web/TUI 只做 FIFO 客户端。

0. 本专栏你将学会什么

读完并跟着做，应能得到：

（可选）Web 控制台连上同一套 FIFO，且不再起第二个主站。

1. 仓库与目录（先克隆到同一父目录）

假设根目录：

export RHU_ROOT=~/rhu_tools # 按你的实际路径改
cd "$RHU_ROOT"
ls ASD_D3_B03 yiyou-ecan-test

硬约束（全文第一条）： 同一 EtherCAT 网口，同一时刻只允许一个主站进程——要么 B03_dev，要么 rhu_multi_pos_daemon，绝不并存。

2. 硬件与软件前提（对照检查）

2.1 硬件（示意拓扑）

Jetson EtherCAT 口（例：enP8p1s0）
└─ CU1128（部分从站 SKIP PDO）
├─ PH M5 / M6
└─ RHU M4..M1

你必须知道：

• 网口名：ip -br link 看哪块接电机总线；
• 从站能否被扫描（链路灯、carrier=1）；
• 是否已有进程占着主站：pgrep -ax B03_dev; pgrep -ax rhu_multi_pos_daemon。

2.2 软件清单

把 SDK 放到 B03 侧（或设环境变量）：

# 方式 A：符号链接到工程默认位置
mkdir -p "$RHU_ROOT/ASD_D3_B03/third_party/eyou_ethercat_sdk"
# 将厂商包的 include、lib 链到上述目录

# 方式 B：运行/编译时指定
export B03_EYOU_SDK_ROOT=/path/to/eyou_ethercat_phu_sdk

3. 30 分钟「空跑」验收路径（先通链路再谈细节）

下面命令按顺序执行；任一步失败先停，对照文末排障。

步骤 A：编译消息包 + B03

source /opt/ros/humble/setup.bash
cd "$RHU_ROOT/ASD_D3_B03/RosMsg_dev"
./build_ros_msg.sh
source "$RHU_ROOT/ASD_D3_B03/RosMsg_dev/install/setup.bash"

mkdir -p "$RHU_ROOT/ASD_D3_B03/build-B03_dev"
cd "$RHU_ROOT/ASD_D3_B03/build-B03_dev"
/usr/lib/qt6/bin/qmake ../B03_dev/B03_dev.pro
make -j"$(nproc)"
ls -l ./B03_dev

步骤 B：改网口配置

编辑 ASD_D3_B03/B03_dev/config/b03_dev.ini：

[motor_sdk]
ifname=enP8p1s0 ; ← 改成你的 EtherCAT 网口
motor_config_yaml=rhu_motors.yaml
cycle_ms=2
enable_fifo_server=true
cmd_fifo=/tmp/rhu_multi_pos_cmd
status_file=/tmp/rhu_multi_pos_status.jsonl
default_rpm=0.05
allow_endpoint_plan_stub=true

确认同目录有 rhu_motors.yaml。

步骤 C：清旧主站 → 起 B03

sudo pkill -9 rhu_multi_pos_daemon 2>/dev/null || true
sudo pkill -9 B03_dev 2>/dev/null || true

export LD_LIBRARY_PATH="$RHU_ROOT/ASD_D3_B03/third_party/eyou_ethercat_sdk/lib:${LD_LIBRARY_PATH:-}"
cd "$RHU_ROOT/ASD_D3_B03/build-B03_dev"
sudo -E env LD_LIBRARY_PATH="$LD_LIBRARY_PATH" ./B03_dev

成功迹象（日志大致出现）：

• eth_initDLL 成功 / 从站数量合理；
• 各轴 CSP 使能；
• 出现 FIFO / status 路径提示；
• ls -l /tmp/rhu_multi_pos_cmd /tmp/rhu_multi_pos_status.jsonl 存在。

步骤 D：不启 Web，先用 CLI 点动一根轴

另开终端：

# 读状态最后一行
tail -1 /tmp/rhu_multi_pos_status.jsonl | python3 -m json.tool

# 小角度点动（先确认软限内！）
python3 – <<'PY'
from pathlib import Path
import sys
sys.path.insert(0, str(Path.home() / "rhu_tools/yiyou-ecan-test/python"))
from rhu_motion_client import RhuMotionClient
c = RhuMotionClient()
print(c.status("M1"))
c.goto_deg("M1", 2.0, rpm=0.05) # 角度按你现场改小
print(c.wait_until_idle("M1", 60))
PY

步骤 E：ROS 侧冒烟（可选）

source /opt/ros/humble/setup.bash
source "$RHU_ROOT/ASD_D3_B03/RosMsg_dev/install/setup.bash"
ros2 topic list | grep b03
ros2 topic echo /b03/joint_states –once

向 /b03/joint_targets 发目标时，务必落在 b03_dev.ini 的 min/max_angle_deg 内（第 07 篇细讲）。

4. 两条控制路径（复刻时脑子里要有这张图）

路径 1（正式机器人层）
ROS → B03Application → MotorSdkAdapter → EyouMultiPosMaster → EtherCAT

路径 2（人机旁路）
Web/TUI/CLI → FIFO JSONL → MotorFifoServer（在 B03 内）→ 同一主站

路径 1 不经过 FIFO。路径 2 不能 自己再 eth_initDLL。

5. 专栏怎么读（按学习顺序）

6. 本篇排障速查

下一篇专门练：**如何确认「只有一个主站」，以及双主站时怎么救场。