INAV（INertial AVigation）是一款专为多旋翼和固定翼飞行器设计的开源飞控固件，在导航、自主飞行和传感器融合方面具有显著优势。INAV Configurator 是其配套的地面站配置软件，提供了直观的用户界面，允许用户对飞行控制器的各项参数进行全面配置。本章将基于 ZP_H743 飞控板（STM32H743 处理器），讲解 INAV Configurator 配置流程。
13.1 校准加速度计
加速度计用于检测飞行器的重力方向和运动加速度，为横滚角、俯仰角以及水平姿态估计提供参考。由于传感器本身存在零点和比例误差，因此在首次安装飞控、更换飞控安装方式或姿态显示明显异常时，需要重新进行加速度计校准。首先选择配置哪种类型的飞行器：
接收机配置向导选择CRSF。
“重置 Z 轴”：把当前无人机朝向设为三维模型的显示参考方向，让屏幕中的模型机头与你桌面上的实物机头看起来一致。
进入INAV Configurator的“校准（Calibration）”页面，选择“加速度计校准（Accelerometer Calibration）”。校准过程中，应按照界面提示依次将飞行器或飞控板放置在六个方向：水平正放；倒置； 左侧朝下； 右侧朝下； 机头朝下； 机尾朝下。最后保存并重启。
13.2 校准罗盘
校准界面对罗盘进行校准
朝向预设 (align_mag),相对于FC方向选择CW 180° fip。
13.3检查并设置电机编号、输出通道和旋转方向
启用电机输出测试后，分别轻微提高M1、M2、M3、M4的测试滑块，每次只测试一个电机，并记录实际转动的电机位置。将实际位置与INAV Mixer页面中的电机编号图进行比较，确认：M1滑块控制实际M1电机；M2滑块控制实际M2电机；M3滑块控制实际M3电机；M4滑块控制实际M4电机。
如果编号不一致，在混控界面，混控使用向导中按照实际转动的电机位置进行修改。
完成编号检查后，再检查各电机旋转方向是否符合INAV机架示意图。若某个无刷电机转向相反，可采用以下方法处理：在支持方向设置的电调配置的软件中修改电机方向https://am32.ca/configurator。
13.4 设置飞行模式
在“模式”页面中，通过遥控器辅助通道设置解锁和飞行模式。图中将 ARM解锁分配至 CH7，通道值在 1700～2100 时进入解锁状态；将 ANGLE自稳模式分配至 CH6，通道值在 900～1300 时启用；将 NAV ALTHOLD高度保持模式分配至 CH8，通道值在 1700～2100 时启用。蓝色区域表示模式的有效范围，拨动遥控器开关时应确认通道指示点进入对应区域。PREARM、HORIZON和HEADING HOLD目前未设置。配置完成后点击右下角“保存”。
对各模式作简短说明:
13.5 完成解锁前检查
准备起飞
