机器人定位技术在自动驾驶领域的深度应用

摘要

在现代移动机器人系统中，精确定位技术是实现智能导航的关键所在。本文将深入探讨扩展卡尔曼滤波器(EKF)与无迹卡尔曼滤波器(UKF) 在机器人定位中的核心技术原理、应用场景及实现方法，结合自动驾驶领域实际案例，全面解析定位算法的技术细节与优化路径。

一、移动机器人定位系统概述

机器人自主导航主要依赖三大核心技术模块：感知系统、定位系统和决策系统。其中定位系统作为环境交互的中枢环节，直接影响机器人的导航精度与可靠性。

1.1 定位技术原理

定位的本质是构建位置概率分布模型：

1.2 常见定位方法对比