一、TOF 深度相机的基本定位
TOF，即 Time-of-Flight，飞行时间法。其核心思想是：通过测量调制红外光从发射端出发、到达目标物体后反射、再回到接收端的往返飞行时间，直接解算目标距离，从而输出深度信息。
与双目立体视觉相比，TOF 深度相机有一个非常关键的区别：
TOF 不需要经过双目立体匹配，而是直接输出稠密深度图。
这意味着：
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不依赖纹理匹配；
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在弱纹理、暗光、黑暗环境下仍可工作；
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主控算力开销相对较低；
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更适合对实时性、嵌入式部署和稠密深度有要求的场景。
但 TOF 并不是万能方案。它的核心短板在于精度，而不是量程。尤其是在 2 米以内，如果要求毫米级引导精度，双目散斑或结构光通常更有优势。TOF 的真正价值区间，是 0.2~8 m 的中近距稠密成像与弱纹理场景。
因此，理解 iToF 的关键，不是简单问“TOF 好不好”，而是要问：
在什么距离、什么精度、什么环境、什么成本与算力约束下，iToF 是不是最合适的深度传感路线？
二、iToF 的技术路线：CW-iToF 与 P-iToF
iToF，即间接飞行时间法。它并不是直接测量单个光脉冲的飞行时间，而是通过调制红外光的相位或脉
