ROS2 Jazzy 学习笔记：从入门到 TurtleBot3 导航实战

ROS2 Jazzy 学习笔记：从入门到 TurtleBot3 导航实战

本文整理自 ROS2 Jazzy 学习过程，涵盖环境配置、通信机制、TF2 坐标变换、TurtleBot3 仿真导航、Bag 录制回放、rqt 诊断工具等核心模块，适合快速查阅和复习。

一、环境变量配置

ROS2 启动前需要正确配置 DDS 中间件和工作空间环境变量。

选择 DDS 中间件：

# 查看当前 DDS 实现
echo $RMW_IMPLEMENTATION

# 切换为 CycloneDDS
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp

# 切换为 FastRTPS
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp

加载工作空间：

# 加载当前工作空间
source install/setup.bash

# 加载指定工作空间
source /opt/ros/jazzy/setup.bash

# 永久生效（写入 ~/.bashrc）
echo \”source /opt/ros/jazzy/setup.bash\” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

注意：每次打开新终端都需要 source 工作空间，否则找不到自定义包。

二、接口查看与服务操作

ROS2 提供命令行工具查看系统中所有可用的接口类型。

查看接口列表：

# 查看所有消息类型
ros2 interface list -t msg

# 查看所有服务类型
ros2 interface list -t srv

# 查看所有动作类型
ros2 interface list -t action

# 查看接口详情
ros2 interface show std_msgs/msg/String
ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist

服务调用：