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程序基于四基站二维移动目标定位模型，采用交互式多模型与扩展卡尔曼滤波（IMM-EKF）融合AOA角度和距离测量，实现机动目标的位置与速度联合估计。绘制二维轨迹、位置误差、速度误差及IMM模型概率等曲线，对比直接解算与IMM-EKF的定位效果，输出均方根误差（RMSE）、最大误差等指标。基站数量、测量噪声、模型转移概率及滤波参数均可自行调整。 订阅专栏后，可直接查看源代码，粘贴到MATLAB空脚本中即可直接运行、得到结果
文章目录
- 运行结果
- MATLAB源代码
- 程序详解
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- 算法与仿真设置
- 结果分析
- 程序特点与适用方向
运行结果
轨迹和锚点位置绘图： 
XY轴状态曲线： 
位置误差曲线： 
IMM中各模型的概率曲线： 
MATLAB源代码
完整代码如下：
% 二维移动目标IMM-EKF定位，AOA定位为主、测距辅助
% 作者微信：matlabfilter（可联系获取完整例程、个性化定制和讲解）
% 2026-10-24/2D：
