AirSim 和 Project AirSim 有什么区别？一文看懂两者的异同
作者：FeiLink
在无人机仿真领域，AirSim 和 Project AirSim 是两个经常被提及的开源项目。它们具有技术渊源，功能也存在较多重叠，但在软件架构、接口设计和开发维护方面存在明显区别。
那么，Project AirSim 是 AirSim 的简单升级版吗？两者能否通用？本文将从多个方面进行对比。
一、什么是 AirSim 和 Project AirSim？
1. AirSim
AirSim 是微软研究院开发的开源仿真平台，主要用于无人机、汽车等自主系统的仿真研究。它基于 Unreal Engine 构建，能够模拟载具运动、三维环境和多种传感器数据，并提供 Python、C++ 等 API，方便开发者通过程序控制虚拟载具。
AirSim 支持与 PX4、ArduPilot 等飞控软件集成，可用于自动驾驶、计算机视觉、强化学习和无人机控制等研究。
项目地址：Microsoft AirSim
2. Project AirSim
Project AirSim 是在 AirSim 技术基础上发展而来的自主系统仿真平台。该项目最初由微软开发，微软停止相关项目计划后，由曾参与相关开发的工程师通过 IAMAI Consulting Corp. 继续维护和扩展开源版本。
Project AirSim 在保留无人机仿真、传感器模拟和程序控制等核心能力的同时，进一步调整了软件架构，并扩展了飞行器模型、仿真运行方式和系统集成能力。
项目地址：IAMAI Project AirSim
二、AirSim 和 Project AirSim 的主要区别
| 开发与维护 | 微软原版项目，已停止常规更新 | 目前由 IAMAI 维护开源版本 |
| 软件架构 | 主要作为 Unreal Engine 插件运行 | 模块化架构，支持独立 Runtime 和 Unreal Engine 集成 |
| 图形引擎 | 主要基于 Unreal Engine，另有实验性 Unity 版本 | 支持 Unreal Engine 5；独立 Runtime 可不依赖图形引擎 |
| 控制接口 | 经典 AirSim Python、C++ API | 采用新的 Client、World、Drone 等对象接口 |
| 场景配置 | 常见 settings.json | 使用模块化场景配置，例如 .jsonc |
| 物理模型 | 支持多旋翼、汽车等仿真 | 支持多种物理模型及更多类型的飞行器和地面载具 |
| ROS 2 集成 | 有相关封装及社区方案 | 提供独立的 ROS 2 C++ Bridge |
| 兼容性 | 适合运行既有 AirSim 项目 | 不保证与原版 API 和配置文件直接兼容 |
参考：AirSim 官方仓库、Project AirSim 官方文档。
三、两者有哪些相同点？
虽然软件架构存在差异，但两个项目的核心目标基本一致。
1. 都支持无人机仿真
两者都可以模拟无人机的运动过程，获取位置、速度、姿态等状态信息，并通过程序发送控制指令。
2. 都支持传感器数据模拟
两者均可用于生成或获取相机图像、深度信息以及其他传感器数据，支持计算机视觉和自主控制算法的测试。
3. 都能够与外部控制系统集成
两者都可以通过程序接口与外部算法交互，并支持与 PX4 等飞控软件结合使用。开发者可以在虚拟环境中测试控制策略，而不必始终依赖真实无人机。
4. 都面向自主系统研究
无论是自动飞行、目标检测、路径规划，还是多载具协同，都可以利用这类仿真平台开展实验。
四、为什么不能直接把 AirSim 代码用于 Project AirSim？
最主要的原因是：Project AirSim 并不以严格兼容原版 AirSim API 为目标。
例如，原版 AirSim 常使用 MultirotorClient 创建客户端，并通过 takeoffAsync() 等方法控制无人机；Project AirSim 则采用不同的客户端、场景和载具对象，以及不同的异步调用方式。
因此，即使两个项目都支持 Python 控制无人机，原版代码也不能保证直接运行在 Project AirSim 中。
此外，场景配置文件、仿真环境启动方式和部分集成接口也存在差异。迁移时通常需要重新配置环境，并根据新 API 修改代码。
具体迁移方法可参考：Project AirSim 迁移指南。
五、应该选择哪个平台？
选择平台时，需要根据学习目标和项目需求进行判断。
- 选择 AirSim： 如果需要复现已有论文、跟随现成教程学习，或者运行依赖原版 API 的项目，AirSim 仍具有参考价值。
- 选择 Project AirSim： 如果希望使用持续维护的开源版本，开展新的仿真开发，或者利用模块化架构和独立 Runtime 等能力，可以优先评估 Project AirSim。
- 进行平台迁移： 如果已有 AirSim 项目，不必直接废弃原有代码。可以先评估新平台的接口、功能和环境要求，再逐步迁移。
需要注意，Project AirSim 的具体功能取决于所使用的版本和发布包。官方仓库的最新开发分支与已发布的预编译版本可能存在差异，使用前应核对对应版本的文档。
六、总结
AirSim 和 Project AirSim 具有明确的技术继承关系，核心目标都是为无人机及其他自主系统提供可编程的仿真环境。
两者最大的区别并不是能否模拟无人机，而是软件架构、API 设计、运行方式和后续维护模式。
AirSim 具有较丰富的历史教程和现有项目资源；Project AirSim 则在架构模块化、独立运行环境和系统集成方面进行了扩展。二者并非完全兼容的不同版本，选择时应综合考虑已有代码、教程资源、运行环境和长期维护需求。
对于初学者而言，理解两者的共同原理有助于建立无人机仿真的整体认识，而明确 API 和配置方式的差异，则能够避免在不同平台之间迁移时产生不必要的重复工作。
参考资料
作者：FeiLink
本文部分内容由 AI 辅助生成，并经人工整理与验证，仅供参考学习，欢迎指出错误与不足之处。
