llc_ctrl_step 设计报告（限流跳频问题修复）
1. 目的与背景
llc_ctrl_step() 是 LLC 电压环的主 PI 控制函数，负责在给定误差 e、使能 en 以及限流状态 limit_active 的条件下，计算当前控制频率 f_cmd 并执行限幅、slew、量化等保护逻辑。实测中，当进入限流（limit_active = true）时存在“跳频”现象，尤其在限流与恢复之间切换时出现异常的频率跳变，影响系统稳定性和听感。
本次修改的目标：
- 删除限流分支中对 f_prev = f_t; 的赋值，避免“强制刷新上一频率”导致的跳频。
- 保持原有 PI、限幅、抗饱和、slew、量化等功能的行为不变。
2. 现状分析
2.1 控制流程概述
llc_ctrl_step() 的关键流程如下：
