目录
手把手教你学Simulink
一、引言：从“整体驱动”到“轮毂电机”——为什么需要四轮独立驱动？
二、被控对象：四轮独立驱动车辆动力学模型
1. 状态变量（平面运动）
2. 动力学方程
3. 轮端力与电机扭矩关系
三、Step 1：控制目标分解（解耦思想）
四、Step 2：上层控制器设计
A. 纵向控制器（PID）
B. 横摆控制器（LQR 或 PID）
五、Step 3：下层扭矩分配策略
A. 问题描述
B. 伪逆法（最小二乘解）
[\\begin{bmatrix}F_x \\T_z\\end{bmatrix}
C. 能量最优分配（二次规划）
六、Simulink 建模仿真
模型架构
步骤详解
1. 搭建四轮车辆模型
2. 上层控制器
3. 扭矩分配模块
4. 执行器约束
七、仿真场景与结果分析
场景1：低附着双移线（μ=0.3, vx=40 km/h）
场景2：原地转向（蟹行模式）
场景3：能耗对比（NEDC 工况）
八、工程实践要点
1. 电机同步
2. 故障容错
3. 热管理
九、扩展方向
1. 六自由度控制
2. 与制动协同
3. 越野模式
十、总结
核心价值：
附录：所需工具箱
手把手教你学Simulink
——基于Simulink的四轮独立驱动控制仿真建模示例
