电机霍尔中断
void MotorHallInterrupt (uint8 facility){
if(facility >= len){
return;
}
GetMotorRunTime(Run->rundir, Speed, hallAdjoinSectors, Hall);
}
static void GetMotorRunTime(MotorRundirection rundir, MotorSpeedType *motorspeedbuf, uint8 (*hallAdjoinSectors)[8], MotorHallType *hallbuf){
motorspeedbuf->hallnow = H_UVW(hallbuf);
if( (motorspeedbuf->hallnow >= 1) && (motorspeedbuf->hallnow <= 6) ){
if(motorspeedbuf->hallnow != motorspeedbuf->halllast){
if( (motorspeedbuf->halllast>= 1) && (motorspeedbuf->halllast<= 6) ){
if(rundir != Cease){
if( motorspeedbuf->starthall == 0){
motorspeedbuf->starthall = motorspeedbuf->hallnow;
motorspeedbuf->starttime = GetSysTime();
motorspeedbuf->oneflag = 0;
}
else{
if( motorspeedbuf -> hallnow == hallAdjoinSectors[rundir][motorspeedbuf -> halllast]){
if( motorspeedbuf -> hallnow == motorspeedbuf -> starthall){
motorspeedbuf->endtime = GetSysTime();
motorspeedbuf->runtime = motorspeedbuf->endtime – motorspeedbuf->starttime;
motorspeedbuf->starttime = motorspeedbuf->endtime;
motorspeedbuf->oneflag = 1;
motorspeedbuf->time = 0;
}
}
else{
motorspeedbuf->starthall = motorspeedbuf->hallnow;
motorspeedbuf->starttime = GetSysTime();
motorspeedbuf->oneflag = 0;
}
}
}
if( motorspeedbuf -> hallnow == hallAdjoinSectors[Forward][motorspeedbuf -> halllast]){
motorspeedbuf -> route++;
}
else if( motorspeedbuf -> hallnow == hallAdjoinSectors[Reversal][motorspeedbuf -> halllast]){
motorspeedbuf -> route–;
}
else{
motorspeedbuf -> errroute++;
}
}
motorspeedbuf -> halllast = motorspeedbuf -> hallnow;
}
}
}
该函数在每次霍尔信号跳变时被调用，主要完成以下任务：
读取当前霍尔值并验证有效性。
判断是否发生有效跳变（避免重复处理）。
若电机正在运行，则捕获一个完整电周期的时间：
-
记录起始霍尔和时间。
-
按照方向序列检查霍尔变化是否正确。
-
当回到起始霍尔时，计算周期时间并置标志。
-
若序列错误，则重置起始点。
无论电机运行与否，都根据霍尔序列更新转子位置计数：
-
正转一步则 route++。
-
反转一步则 route–。
-
非法跳变则 errroute++。
更新上次霍尔值供下次使用。
该函数是实现霍尔传感器测速和转子位置估算的基础，为上层控制提供转速（通过 runtime）和位置（通过 route）信息，同时检测霍尔故障。
