目录
手把手教你学Simulink
——基于Simulink的全向机器人横移与旋转解耦控制
一、问题背景
二、全向机器人运动学建模
1. 麦克纳姆轮布局（典型四轮）
2. 正运动学方程（轮速 → 机体速度）
3. 逆运动学方程（机体速度 → 轮速）
三、控制系统架构
四、Simulink 建模步骤
第一步：搭建全向机器人动力学模型
第二步：实现解耦控制器
第三步：电机速度内环
第四步：用户指令生成器
五、仿真设置与结果
机器人参数：
测试场景：复合运动（斜向平移 + 旋转）
关键波形：
性能指标：
六、工程挑战与优化
七、解耦控制 vs 其他方法
八、总结
九、动手建议
手把手教你学Simulink
——基于Simulink的全向机器人横移与旋转解耦控制
一、问题背景
全向移动机器人（Om
