**日期：**2026-02-27
**机器人：**宇树 Go2-W Edu（Orin NX，Ubuntu 20.04）
机器人 IP：192.168.123.18
**电脑网络：**WiFi 172.16.21.120（示例），有线设置为 192.168.123.1
**目标：**电脑连 WiFi，上网正常；Go2 用网线直连电脑，通过 NAT 共享上网；并修复 1970 时间导致的 apt/SSL 失败。
0. 重要提醒（强烈建议先看）
✅ 1）网线必须千兆，最好直连电脑网口
- 建议使用 千兆网线（Cat5e/Cat6）
- 不要走交换机/USB 网卡/Hub（容易出现链路识别异常、掉线或速率不稳定）
- 最理想：Go2 ↔ 电脑 网口直连
✅ 2）每次都要把电脑“有线网卡 IP”设置到 192.168.123.x
这是最关键的坑点之一：
- 如果你的电脑有线网卡 不在 192.168.123.* 网段
你可能会遇到一种非常迷惑的现象：
ifconfig 里能看到网卡/看起来像连上了，
但 ip link 里看不到真正的 unitree 网线链路状态/连接关系，
最终表现为：SSH 不通、路由不生效、共享不上网。
因此本文统一采用：
- 电脑有线：192.168.123.1/24
- Go2：192.168.123.18/24
✅ 3）SSH 连接方式
不要写错：
ssh unitree@192.168.123.18
1. 问题描述
2. 网络拓扑（最终效果）
-
电脑：
- WiFi：正常上网（作为出口）
- 有线：192.168.123.1
-
机器人：
- 有线：192.168.123.18
- 默认网关指向电脑：192.168.123.1
-
电脑开启：
- IP Forward（转发）
- NAT（iptables MASQUERADE）
3. 电脑端配置（Ubuntu）
说明：你的网卡名可能不是 enx00e01b63540a 和 wlp0s20f3。
建议先用下面命令确认网卡名。
3.1 查看网卡名
ip link
一般：
- 有线像：enp3s0 / eno1 / enx…
- WiFi 像：wlan0 / wlp…
下面用变量写法更安全：
假设：
- 有线网卡：ETH=enx00e01b63540a
- WiFi 网卡：WIFI=wlp0s20f3
你可以先临时 export：
export ETH=enx00e01b63540a
export WIFI=wlp0s20f3
3.2 设置电脑有线网卡 IP 到 192.168.123.1/24
建议先清理该网卡旧 IP，再添加新 IP。
sudo ip addr flush dev $ETH
sudo ip addr add 192.168.123.1/24 dev $ETH
sudo ip link set $ETH up
3.3 启用 IP 转发
临时生效：
echo 1 | sudo tee /proc/sys/net/ipv4/ip_forward
永久生效：
echo "net.ipv4.ip_forward=1" | sudo tee -a /etc/sysctl.conf
sudo sysctl -p
3.4 配置 NAT（共享 WiFi 给有线）
sudo iptables -t nat -A POSTROUTING -o $WIFI -j MASQUERADE
sudo iptables -A FORWARD -i $WIFI -o $ETH -m state –state RELATED,ESTABLISHED -j ACCEPT
sudo iptables -A FORWARD -i $ETH -o $WIFI -j ACCEPT
3.5 让 iptables 规则重启后仍然生效（可选但推荐）
sudo apt update
sudo apt install -y iptables-persistent
sudo netfilter-persistent save
4. 机器人端配置（Go2 / Ubuntu 20.04）
4.1 设置默认网关到电脑
sudo ip route del default || true
sudo ip route add default via 192.168.123.1
4.2 设置 DNS（避免 VPN/代理干扰）
建议用公共 DNS（阿里/腾讯）：
echo "nameserver 223.5.5.5" | sudo tee /etc/resolv.conf
echo "nameserver 119.29.29.29" | sudo tee -a /etc/resolv.conf
4.3 修复时间停留在 1970（非常关键）
时间不对时，apt update 常见报错是 SSL 证书校验失败。
安装并同步时间：
sudo apt install -y ntpdate
sudo ntpdate ntp.ubuntu.com
如果网络还没通，可以先手动设置时间（先保证大致正确）：
sudo date -s "2026-02-27 23:58:00"
5. 验证结果
5.1 电脑端：能 ping 到机器人
ping 192.168.123.18
5.2 机器人端：能解析 DNS + 上网 + apt 更新
ping baidu.com
sudo apt update
结果：✅ 成功
6. SSH 连接信息（务必写对）
- IP：192.168.123.18
- 用户名：unitree
- 密码：123
- 端口：22
连接：
ssh unitree@192.168.123.18
7. 已知问题与排查建议
7.1 Ping 不通，但网页/apt 能用
常见原因是电脑开了 VPN（例如 Mihomo）导致 ICMP 被策略影响。
这种情况下：
- ping（ICMP）可能失败
- TCP/HTTP/HTTPS 可能仍然正常
可以用以下方式验证 TCP：
curl -I https://www.baidu.com
7.2 每次机器人重启后，需要重新设置网关/DNS/时间
这是 Go2 上很常见的现象。解决方式：
- 写开机脚本（systemd service）
- 或写 NetworkManager 配置（取决于系统镜像）
7.3 “必须设 192.168.123 网段”的现象总结
如果电脑端有线 IP 没设置到 192.168.123.*：
- 你可能只是在 ifconfig 里“看见了网卡”
- 但在 ip link 的链路管理视角里，连接状态表现异常
- 最终：看起来“插上了”，但 Go2 的链路无法正常当作 Unitree 连接使用
所以本教程强制：电脑 ETH = 192.168.123.1。
8. 一句话总结
- 千兆网线直连电脑网口 ✅
- 电脑有线固定 192.168.123.1/24 ✅
- Go2 默认网关指向 192.168.123.1 ✅
- DNS 指定公共 DNS ✅
- 同步时间避免 1970 SSL 错误 ✅
- SSH：unitree@192.168.123.18 ✅
