一、三种深度感知技术的原理与测量机制对比
1.1 iToF(间接飞行时间)技术
iToF技术基于光信号的调制与相位差测量原理工作。它通过发射连续波或周期性调制的红外光波束，当光子被物体反射回来时，接收器会测量发射信号与接收信号之间的相位差，从而计算出光子飞行的时间并推算出距离信息。iToF系统通常采用标准图像传感器架构，配合VCSEL(垂直腔面发射激光器)光源，通过测量随时间变化的光强度来获取深度信息。
iToF技术可分为两种主要实现方式：
- 连续波调制(CW-iToF)：发射正弦波调制的光信号，通过测量发射和接收正弦波之间的相位偏移来计算距离
- 脉冲调制(Pulsed-iToF)：使用方波信号进行调制，通过计算发射和接收方波信号之间的相位偏移来获取深度信息
测量优势：iToF系统结构相对紧凑，功耗较低(通常<5W)，适合消费电子等对体积和功耗敏感的场景；在弱光环境下表现稳定，抗环境光干扰能力强；系统成本较低，产业链已相对成熟。
1.2 双目视觉技术
双目视觉技术模拟人眼的立体视觉原理，通过两个具有一定基线距离的摄像头同时拍摄同一场景，然后通过计算左右图像之间的视差差异，结合三角测量法来推算物体的深度信息。
双目视觉系统的核心组成部分包括：
