文章目录
- **一、详细原理**
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- **1. NLOS信号问题与影响**
- **2. LiDAR的NLOS抑制原理**
- **3. 实现流程**
- **二、关键公式**
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- **1. NLOS概率模型**
- **2. 动态观测权重调整**
- **3. 扩展卡尔曼滤波（EKF）方程**
- **4. ICP点云匹配残差**
- **三、完整MATLAB代码**
- **四、参考文献**
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- 1. **NLOS检测与抑制**
- 2. **LiDAR点云处理**
- 3. **多传感器融合算法**
- **五、总结**
一、详细原理
1. NLOS信号问题与影响
在复杂城市环境中，北斗卫星信号可能因建筑物、树木等障碍物反射或遮挡，形成非直射信号（NLOS）。NLOS会导致伪距观测值偏大，定位结果偏离真实位置（水平误差可达10米以上）。抑制NLOS的核心在于检测遮挡并动态修正观测权重。
2. LiDAR的NLOS抑制原理
激光雷达通过主动扫描环境生成三维点云，可构建高精度环境地图。结合北斗卫星的几何分布（仰角、方位角），LiDAR点云用于：
- 遮挡检测：投影卫星信号路径至点云，判断是否存在障碍物（如建筑物）。
- 动态权重调整：对受遮挡的卫星信号降低其观测权重，减少NLOS误差对定位的影响。
- 多源融合定位：利用LiDAR-SLAM提供局部高精度定位，与北斗全局定位互补，修正累积误差。
