1. 身体结构与运动学构型对比
1.1.1 头部
| 自由度 | 2~3 DOF（俯仰、偏航、横滚可选） | H1: 1 DOF；G1: 2 DOF |
| 传感器 | 深度相机、激光雷达、全景相机、麦克风阵列 | RealSense D435i 深度相机、双目相机（G1）、可选语音模块 |
| 交互能力 | 多模态大模型交互，语音+视觉融合，可自然对话 | 基础视觉SLAM，可扩展语音，交互相对简单 |
| 设计取向 | 强感知集成，为具身智能提供全面感官输入 | 实用导向，优先保证视觉导航，设计简洁 |
具身机器人和宇树机器人
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