本文对比分析了扫地机器人中常用的7种通信协议（SPI、I²C、UART、CAN、USB、MIPI CSI-2、I²S/TDM），分别从协议类型、典型速率、优缺点、应用场景和代表芯片等方面进行详细说明。SPI适合高速点云数据传输但引脚占用多；I²C引脚少但速率低，适用于传感器读取；UART实现简单但抗干扰弱；CAN可靠性高，主要用于电机控制；USB速率高且支持热插拔；MIPI CSI-2专为摄像头设计，布线要求严格；I²S/TDM用于数字音频传输。每种协议根据其特性应用于扫地机不同子系统，共同构成完整的通信架构。
2.1 SPI（Serial Peripheral Interface）
