在上一篇我们了解了 Cesium 的三大核心坐标系，这一篇我们深入讲解如何在这些坐标系之间自由转换，以及支撑这些变换的核心数学工具：矩阵与向量运算。掌握这些，你就能精准控制 3D 场景中任意实体的位置、朝向和姿态。
1、四元数Quaternion
四元数（Quaternion）是 3D 旋转的解决方案！它用 4 个数字（x, y, z, w）来表示旋转，完美解决了欧拉角的万向锁问题，而且插值更平滑。
欧拉角（HPR）Heading→Pitch→Roll，但它有两个致命问题：
- 万向锁：当俯仰角到 90 度时，偏航和横滚会重合，丢失一个自由度
- 插值不平滑：欧拉角的线性插值会走最短路径吗？不会，它会绕轴走弧线，导致旋转动画很奇怪
1.1 fromHeadingPitchRoll HPR 姿态角转四元数
把我们最熟悉的HPR 欧拉角 Heading-Pitch-Roll（偏航 – 俯仰 – 横滚），直接转成四元数， 解决欧拉角 “万向锁” 问题。
const heading = Cesium.Math.toRadians(0);
const pitch = Cesium.Math.toRadians(5);
const roll = Cesium.Math.toRadians(0);
const hpr
