无人机日志分析参数详解：208 个参数、44个主题的判读速查手册

目录

• 一、总览与阅读地图
  • 1.1 总共四十四个主题怎么读
  • 1.2 判读顺序建议（快速排查模板）
  • 1.3 坐标系口径（先读这个，否则全错）
• 二、IMU 与振动主线（13 个主题）
  • 2.1 sensor_accel
  • 2.2 sensor_gyro
  • 2.3 sensor_combined
  • 2.4 sensor_baro
  • 2.5 sensor_mag
  • 2.6 vehicle_imu
  • 2.7 vehicle_imu_status
  • 2.8 sensor_selection
  • 2.9 ekf2_timestamps
  • 2.10 estimator_sensor_bias
  • 2.11 estimator_states
  • 2.12 estimator_innovation_*
  • 2.13 yaw_estimator_status
• 三、EKF 健康主线（5 个主题）
  • 3.1 estimator_status
  • 3.2 estimator_innovation_test_ratios
  • 3.3 estimator_innovation_variances
  • 3.4 ekf_gps_drift
  • 3.5 estimator_innovation_test_ratio
• 四、位置与导航主线（6 个主题）
  • 4.1 sensor_gps
  • 4.2 vehicle_global_position
  • 4.3 vehicle_gps_position
  • 4.4 vehicle_local_position
  • 4.5 vehicle_local_position_setpoint
  • 4.6 home_position
• 五、控制链主线（10 个主题）
  • 5.1 manual_control_setpoint
  • 5.2 vehicle_command
  • 5.3 vehicle_control_mode
  • 5.4 vehicle_attitude_setpoint
  • 5.5 vehicle_rates_setpoint
  • 5.6 actuator_controls_0
  • 5.7 actuator_outputs
  • 5.8 rate_ctrl_status
  • 5.9 vehicle_attitude
  • 5.10 vehicle_angular_velocity / vehicle_angular_acceleration / vehicle_acceleration
  • 5.11 vehicle_air_data / vehicle_magnetometer
  • 5.12 mission_result
  • 5.13 fault_handler
• 六、系统状态主线（5 个主题）
  • 6.1 vehicle_status
  • 6.2 vehicle_status_flags
  • 6.3 cpuload
  • 6.4 vehicle_land_detected
• 七、电池主线（1 个主题，体量大单独成章）
  • 7.1 battery_status
• 八、定制编队主线（4 个主题）
  • 8.1 dance_control_status
  • 8.2 dance_step_log
  • 8.3 dance_step_position
  • 8.4 dance_wind_return_status
• 附录 A：坐标系约定
• 附录 B：关键阈值参考
• 附录 C：PX4 官方补充（22 条）
• 附录 D：枚举对照
• 附录 E：勘误表（14 条）

无人机日志分析参数详解

一份给从业者的日志解析速查手册：共 208 个日志分析参数，按 44 个主题分组。 本文把零散碎片整理为成体系的索引，并在每个主题下补充资深从业者的判读要点/易错点，附录恢复了对原文的坐标系约定、关键阈值、勘误与 PX4 官方补充。

一句话掌握：读懂无人机飞行日志的关键在看 EKF 的 test_ratio（<0.5 正常、>1.0 测量被拒）、IMU 的振动与削波指标（vehicle_imu_status、clip_count），以及坐标系口径（本定制演示固件 vehicle_local_position 的 Z 轴向上，与标准 PX4 NED 相反）；绝大多数“飞不稳”都能从这三处定位到根因。

一、总览与阅读地图

1.1 总共四十四个主题怎么读

44 个日志主题分布在六条主线里，从业者按“出问题从哪看”来组织：

1.2 判读顺序建议（快速排查模板）

.flow 是现场常用的由果溯因顺序：

不稳定 → IMU振动测一下 → EKF test_ratio 变大？→ 哪一轴？→ 相关传感器原始表恢复 → 定位是振动/干扰/漂移哪类。

飞机异常 → [1]vehicle_land_detected 是否在飞
→ [2]vehicle_status 模式/解锁/故障标志
→ [3]estimator_status.test_ratio 是否 >1.0（哪类被拒）
→ [4]vehicle_imu_status 振动/削波、clip_counter 是否为 0
→ [5]sensor_gps 定位质量 / fix_type 是否 RTK 固定
→ [6]vehicle_local_position 定位 / reset_counter 是否跳变

1.3 坐标系口径（先读这个，否则全错）

本表会在附录展开，先给结论：

• 标准 PX4：机体 FRD（X 前、Y 右、Z 下），世界 NED（北、东、下）。
• 本定制演示固件：vehicle_local_position 的 Z 轴向上（离地高度≈z，本日志悬停 z≈+2.86m），与标准 PX4 符号相反。

二、IMU 与振动主线（13 个主题）

这条线回答：机体到底振不振动、IMU 数据干不干净。几乎所有“抖、飘、飞不稳”都从这里开始。

2.1 sensor_accel —— 加速度计原始数据（机体 FRD 系，双 IMU）

一句话：加计最原始输出，是振动与静止判断的第一手来源。

判读要点：静止时三轴符合重力投影（本机 Z 朝下 → z≈+9.8，x≈0、y≈0）；悬停时高频摆动是振动。 易错点：clip_counter 理想全程为 0，一旦出现削波，即使只有一次也要查安装固定与减振球；削波后该轴数据已污染，EKF 会在 innovation_check_flags 里报新息超限。

2.2 sensor_gyro —— 陀螺仪原始数据（机体 FRD，双 IMU）

一句话：三轴角速度原始值，配平/振动/陀螺零偏判断靠它。

判读要点：悬停时角速度应围绕 0 小幅波动；若出现周期性尖峰，多半是桨/电机附近有高频振动或安装松动。 易错点：陀螺对振动比加计更敏感，角速度尖峰常先于加计削波出现，是更早的“报警器”。

2.3 sensor_combined —— 组合传感器（EKF 用的同步 IMU 数据）

一句话：经选择与同步后的主 IMU 数据，是 EKF 真正消费的量。

判读要点：对比 sensor_accel/sensor_gyro 与 sensor_combined，可确认 EKF 到底选了哪颗 IMU（主/备切换是否如预期）。 易错点：gyro_rad 的轴映射是 [roll, pitch, yaw]，不是按 Z 轴编号。

2.4 sensor_baro —— 气压计原始数据

一句话：气压原始值，高度与气压异常判断源头。

判读要点：正常飞行高度变化对应压力平滑变化；若 hgt_test_ratio 变大，回看气压原始值是否被气流（近地地效、起降气流）或温漂扰动。 易错点：气压计腔体被堵（泡棉老化、水汽）会造成压力读数滞后于真实高度。

2.5 sensor_mag —— 磁力计原始数据

一句话：三轴磁场的原始读数，航向与磁干扰判断用。

判读要点：悬停时磁模值应稳定；若 mag_test_ratio 变大或航向缓慢漂移，检查是否有大电流负载（灯光、云台）靠近磁罗盘。 易错点：磁数据变化的“成因”常与机械无关，而是 EMI——先看电流曲线，再看机械安装。

2.6 vehicle_imu —— IMU 整合数据（delta_angle / delta_velocity）

一句话：IMU 原始积分量，供 EKF 与圆锥校正判断。

判读要点：delta 量用于判断积分周期是否稳定、是否有尖峰。 易错点：PX4 要求 EKF 使用角度增量前必须先经圆锥校正（coning），gyro_coning_vibration 过大说明高频角振动混叠严重。

2.7 vehicle_imu_status —— IMU 健康/振动状态（振动判定核心话题）

一句话：振动判定第一来源，从业者看这根轴的手感大多靠它。

判读要点（经验值）：accel_vibration_metric <0.02 优秀、<0.05 良好、持续 >0.05 且伴随削波/EKF 新息增大需停飞排查。 易错点：这套指标是 PX4 的振动口径，与 ArduPilot 的“原始加速度标准差”（可接受 <30 m/s²、>60 必有问题）两套指标不可混用（详见附录）。

2.8 sensor_selection —— 传感器选择配置

一句话：当前实际选用哪颗主传感器，冗余切换判读。

判读要点：对比某时刻选用 ID 与 sensor_imu 各 device_id，可确认主/备切换是否发生在 EKF 异常之前。 易错点：频繁切换主传感器说明原主传感质量不佳，需回看是振动还是硬件故障。

2.9 ekf2_timestamps —— EKF2 传感器时间戳（相对时间）

一句话：各传感器相对 EKF 参考时间的对齐，时间同步判断。

判读要点：看各传感器相对时间戳是否平稳、无跳变；跳变会直接导致 EKF 新息超限。 易错点：时间戳异常常源于中断/总线优先级问题，而不是 EKF 本身。

2.10 estimator_sensor_bias —— EKF 估计的传感器零偏

一句话：EKF 在线估计的陀螺/加计/磁零偏，预热与配平判断。

判读要点：解锁前陀螺零偏应趋近固定值（不再漂移）；起飞后出现持续增长说明硬件温漂或碰撞后需重新校准。 易错点：加计零偏突变（非渐进）提示机械安装松动或受力改变。

2.11 estimator_states —— EKF 状态量（24 维内部状态）

一句话：EKF 内部估计的各状态，进阶判读看这里。

判读要点：姿态四元数模长应≈1；速度/位置状态跳变提示估计被干扰或传感器失锁。 易错点：10~12 是陀螺偏置、13~15 是加计偏置，别与 estimator_sensor_bias 混淆（同一来源不同呈现）。

2.12 estimator_innovation_*（innovations / variances / test_ratios）

一句话：EKF 新息三件套——原始差值、噪声方差、检验比；这是整份日志最重要的健康信号。

estimator_innovations —— 原始差值（m / m·s⁻¹ / rad）：估计值减测量值；长期有偏说明估计或传感器有系统误差。

estimator_innovation_variances —— 噪声方差：各通道新息方差，配合新息判断滤波器调参。

estimator_innovation_test_ratios —— 检验比（核心健康指标）：

判读要点：正常各 test_ratio <0.5，偶发尖峰可接受；>1.0 表示该测量被 EKF 拒绝。高振动最先体现在 vpos/vvel/hgt_test_ratio 增大。 易错点：不要只看单点，要看时序——谁先超、谁后超，先超的是根因。

2.13 yaw_estimator_status —— 偏航角估计状态（多 IMU/多源航向融合）

一句话：多源航向融合后的偏航估计与其一致性。

判读要点：各源 yaw[] 应互相接近；若某源偏离明显且被赋予低权重，说明该源质量问题（多为磁力计）。 易错点：yaw_variance 持续偏大意味着航向不可靠，飞行模式为定点/任务时不要强行起飞。

三、EKF 健康主线（6 个主题）

这条线回答：估计器整体健不健康、有没有在用坏数据。从业者定位“为什么飞偏”的主战场。

3.1 estimator_status —— EKF 估计器总体状态（核心）

一句话：一页看尽 EKF 健康、GPS 检查、解算与起飞前检查。

判读要点：先看 test_ratio，再看 health_flags/timeout_flags/gps_check_fail_flags（非 0 即对应项不健康）。起飞后 vibe 抬升而 hgt_test_ratio 跟随放大，基本就是振动路径。 易错点：pre_flt_fail_* 导致解锁失败时，先看是航向还是速度失败——多数是磁罗盘未同步或闹了快校准。

3.2 estimator_innovation_test_ratios —— 新息检验比（见 2.12，此处为使用提示）

一句话：已在“IMU 主线”展开，此为故障树里的总入口：所有 test_ratio>1.0 都可从本节反向追到对应传感器。

test_ratio 超限 → 回看 sensor_* 原始值 → 是振动/丢失/漂移？

gps_hpos/hvel/vpos/vvel → sensor_gps 定位质量
baro_vpos → sensor_baro 压力
mag → sensor_mag + 电流曲线

3.3 estimator_innovation_variances —— 新息方差（诊断用）

一句话：新息噪声方差，配合新息看滤波器调参是否合理。

判读要点：方差长期偏高会压低对应传感器权重，使 EKF 更依赖 IMU 积分 → 漂移变快。 易错点：不要只看方差绝对值，关注它与 test_ratio 的关系（方差大但比值未超，说明噪声未被拒绝，但精度已下降）。

3.4 ekf_gps_drift —— GPS 漂移检测（EKF 监控 GPS 跳变）

一句话：GPS 位置漂移监测，检测“假正常”的位置跳变。

判读要点：blocked=1 说明 EKF 已主动放弃该 GPS 数据——优先查多径/遮挡/跳变。 易错点：慢漂移（≤GNSS 门槛）不触发告警却让位置缓慢偏移，看 gps_hpos 长期小幅度超 0.5 即可发现。

3.5 estimator_innovation_test_ratio —— 与 fault_handler 联动（见主题 3.1/17）

一句话：EKF 健康问题最终会触发 fault_handler 与 failsafe，判读时从 test_ratio 一路追到保护动作。

四、位置与导航主线（6 个主题）

这条线回答：飞机在哪、精度如何、GPS 与融合位置是否可信。

4.1 sensor_gps —— GPS 接收机原始数据

一句话：GPS 模块最原始输出与质量字段，精度/定位判定源。

判读要点：正常工作卫星数>8、HDOP<2、载噪比>35 dB-Hz；RTK 固定（fix_type=6）下 EPH 常 <0.3m。 易错点：alt 是椭球高而非海拔，垂直高度分析要用 vehicle_global_position.alt（AMSL）或 vehicle_local_position.z（相对高）。

4.2 vehicle_global_position —— 融合后全球位置

一句话：EKF 融合后的经纬度/熔海平面高度，全球系轨迹看这里。

判读要点：dead_reckoning 置位说明已进入纯惯导推算（GPS 失效），此时位置会随积分漂移，务必关注。 易错点：alt 是 AMSL（m），与 sensor_gps.alt（椭球高 mm）不同口径，别混用。

4.3 vehicle_gps_position —— GPS 原始位置（驱动层）

一句话：GPS 驱动层原始输出，字段与 sensor_gps 对齐。

判读要点：与 vehicle_global_position 对比可看出 EKF 是否有过滤/平滑，从而判断 GPS 原始抖动。 易错点：这里 alt 同样是椭球高 mm，别直接当海拔用。

4.4 vehicle_local_position —— 局部位置（NED / 本定制固件为 Z 向上）

一句话：相对起飞点的局部位置与速度，本固件判读必读。

判读要点：xy_valid/z_valid 一旦为假，位置控制不应作为依据；*_reset_counter 突增说明估计被“重置/跳变”（警惕跳变丢航点）。本日志悬停点约为 z≈+2.86m（水平 x≈-0.1_{-0.7、y≈0.4}0.7）。 易错点：本固件 Z 轴向上、与标准 PX4 相反——读 z/vz 时不要套 NED 的“向下为正”习惯，否则高度与下降方向全错。

4.5 vehicle_local_position_setpoint —— 局部位置期望

一句话：位置/速度环的目标值，判定指令是否到位。

判读要点：对比 setpoint 与实际 local_position，可量化跟踪滞后与超调。 易错点：z/vz 符号同样遵循本固件 Z 向上的约定。

4.6 home_position —— 返航点（Home）

一句话：起飞点基准，返航与位置控制的原点。

判读要点：返航前确认 Home 是否正确锁定，避免 RTL 回错位置。 易错点（勘误）：本日志中 home_position.alt、ref_alt 等基准字段未正确填充（为 0 或漂移），高度分析应以 local_position 与测距为准，不要拿 Home/ref_alt 当高度基准。

五、控制链主线（10 个主题）

这条线回答：指令到底怎么从遥控/导航一路变成电机 PWM，以及每个环节对不对。

5.1 manual_control_setpoint —— 手动控制输入（遥控器）

一句话：遥控器归一化杆量，判断操作输入是否正确。

判读要点：回中应≈0（油门回中可能 ≠0 视通道映射而定）。 易错点：杆量中位漂移说明遥控摇杆或通道标定问题，编队模式下这会造成某机“自己偏航”。

5.2 vehicle_command —— 飞控指令（Mavlink command）

一句话：外部/内部下发的指令流（起飞/降落/返航/切换模式）。

判读要点：回看“谁在什么时刻发了什么指令”，可区分是地面站误发还是机载自主动作。 易错点：source_component 能区分编队里是哪架机/哪个模块下的令，排查编队指令串扰很关键。

5.3 vehicle_control_mode —— 控制模式标志

一句话：当前解锁状态与控制环使能标志。

判读要点：flag_armed 与 vehicle_status.arming_state 对照，确认何时解锁。 易错点：控制环从 manual 切换到 position 的瞬间，是最常见的“油门跳变”来源之一。

5.4 vehicle_attitude_setpoint —— 姿态期望

一句话：姿态环跟踪的目标（角/四元数/推力）。

判读要点：对比期望与实际姿态，量化姿态跟踪误差与震荡。 易错点：thrust 呈 0~1 归一，悬停通常 0.3~0.6，突跳说明指令异常。

5.5 vehicle_rates_setpoint —— 角速度期望

一句话：角速度环（内环）目标，掌握姿态响应手感。

判读要点：角速度期望尖峰往往对应姿态震荡激烈。 易错点：内环带宽过高（角速度响应过冲）会表现为“秒抖”，看期望 vs 实测角速度的振荡频率判断。

5.6 actuator_controls_0 —— 执行器控制量（姿态控制器输出，归一化 -1~+1）

一句话：姿态环→混控器的输入，虚拟控制量。

判读要点：control[0…2] 反复顶到 ±1（饱和）说明姿态能力不足（配平/推重/重心问题）。 易错点：这是“虚拟”控制量，不是某颗电机的 PWM——要对应到电机需看 actuator_outputs。

5.7 actuator_outputs —— 电机/舵机输出（混控后实际下发）

一句话：实际下发到电调/舵机的 PWM，混控结果在这里。

判读要点：正常悬停各路 PWM 分布应反映姿态配平；某路持续顶到上限/下限说明动力不均或输出异常。 易错点：PWM 校准依赖最小/最大可靠值——PX4 官方参考：停机 1000μs、缓慢可靠旋转 1100μs、1900μs（再增不会更快）；DShot 与 CAN（DroneCAN/Cyphal）ESC 无需 PWM 校准。

5.8 rate_ctrl_status —— 角速度环控制状态

一句话：角速度环积分项，配平/扰动判断。

判读要点：悬停时积分项应基本归零；持续偏置说明存在恒定力矩（桨不平衡、电机动力差异、重心偏）。 易错点：积分饱和常与“某方向总偏”配套出现，优先查机械而非调参。

5.9 vehicle_attitude —— 机体姿态（四元数）

一句话：融合后的欧拉角/四元数，全机姿态判读基准。

判读要点：四元数模长应≈1；欧拉角悬停应稳定。 易错点（勘误）：q[0] 是 W（标量）分量，原表误标为 X 分量；本表已按 PX4 规范修正。

5.10 vehicle_angular_velocity / vehicle_angular_acceleration / vehicle_acceleration

一句话：融合后的角速度、角加速度、线加速度，分三个话题看。

vehicle_angular_velocity —— 机体角速度（FRD，融合后）

vehicle_angular_acceleration —— 机体角加速度

vehicle_acceleration —— 机体线性加速度（FRD）

判读要点：角加速度高频尖峰反映结构共振；vehicle_acceleration 对比 sensor_accel 可看滤波器平滑程度。 易错点：角速度 xyz 轴映射与 sensor_combined.gyro_rad 一致（roll/pitch/yaw），勿与四元数的 q 分量顺序混淆。

5.11 vehicle_air_data / vehicle_magnetometer —— 大气与融合磁数据

一句话：两话题分别为“气压计融合后”与“磁力计融合后”，供高度与航向使用。

vehicle_air_data —— 大气数据（气压计融合后）

vehicle_magnetometer —— 融合后磁力计

判读要点：气压高度随油门波动属正常（螺旋桨滑流影响气压），重点看趋势与 hgt_test_ratio 联动。 易错点：rho（空气密度）随温度/高度变化，影响升力臂换算，重载低温时悬停 throttle 应变大。

5.12 mission_result —— 任务执行结果

一句话：任务/航点执行进度与成果。

判读要点：seq_current 卡在某一航点不前，多半是 GPS 位置不可信或航点判据不满足。 易错点：flight_termination 触发即按下不返——区分“正常任务中止”与“被 RF 触发终止”。

5.13 fault_handler —— 故障处理记录

一句话：故障类型锁存记录。

判读要点：看故障类型与发生时刻，对应回看 vehicle_status/test_ratio 确认因果。 易错点：fault_type 触发往往不是“第一现场”，要往前找提前几秒就失调的量。

六、系统状态主线（5 个主题）

这条线回答：飞机整体在什么状态、能力够不够。

6.1 vehicle_status —— 飞机整体状态

一句话：解锁/模式/失控保护/故障标志的总入口。

判读要点：先看 arming_state 与 nav_state，再看 failsafe 及各类丢失标志，能快速判断“是在正常飞还是进了保护”。 易错点（勘误）：nav_state 原表出现 #VALUE! 占位错误，已按 PX4 标准枚举修正；返航=6、offboard=7、悬停=5，别把 6 当返航之外的东西。

6.2 vehicle_status_flags —— 飞机状态条件标志位

一句话：起飞条件类布尔位与安全开关。

判读要点：condition_armable 为假时先看是哪个前置条件未满足。 易错点：circuit_breaker_* 是测试时临时绕过检查用的，正式作业必须复原（关闭）——这是“用保险参数忘还原”最常见的翻车点。

6.3 cpuload —— 飞控 CPU/内存负载

一句话：飞控主任务负载与内存占用。

判读要点：load 长期 >0.8 或内存泄漏式增长，需降采样率/关多余模块。 易错点：编队/表演脚本升多时 load 突升，会抬升控制延迟 → 间接伤 EKF 新息。

6.4 vehicle_land_detected —— 着陆检测状态

一句话：飞控判定是否在地面/地效的系列标志。

判读要点：landed 状态切换看是否与任务预期一致（不该降却检测到 landing → 高度或油门运算异常）。 易错点：in_ground_effect 会导致飞控判断推力效率变化，起降阶段气动突变易误判，配合 hgt_test_ratio 综合看。

七、电池主线（1 个主题，体量大单独成章）

7.1 battery_status —— 电池状态（飞控电源模块/智能电池上报）

一句话：电压/电流/电量/健康度全家桶，电量与健康判断核心。

判读要点：电压会随油门带载波动，静置会回升——用在环电压判断“还能不能 20 块电”应按飞行中低压。电量估算三档精度：① 基本电压估算 ② 电压+负载补偿 ③ 电压+电流积分融合（精度最高，见附录）。 易错点：voltage_cell_v[] 本机只到 [3]（4S），别把空位当 0/异常电芯；max_cell_voltage_delta 飞行中持续 >0.1V 应停用平衡/更换（详见附录）。

八、定制编队主线（4 个主题）

此组为非 PX4 原生、该集群表演固件专有，字段以上机定义为准；对编队表演复盘最有价值。

8.1 dance_control_status —— 编队/舞步控制状态

一句话：舞步状态机运行状态。

判读要点：配合编队测试的“起飞同步 <500ms / 动作同步 <200ms”判据，回看某机是“状态卡住”还是“同步偏差”。 易错点：定制字段命名各版本可能不同，先对齐固件定义再判读。

8.2 dance_step_log —— 舞步动作记录

一句话：逐个舞步动作的时间/序号记录，表演复盘用。

判读要点：看动作序号与时间戳是否连续、有无跳步。 易错点：跳步/错步多由机间时钟不同步或链路丢包引起，别只怪动作表。

8.3 dance_step_position —— 舞步位置点

一句话：舞步中的预设位置点。

判读要点：对比实际 vehicle_local_position 与舞步位置点，量化编队队形误差。 易错点：本地舞步位置通常是相对本机偏置量，需换算成绝对坐标再比队形。

8.4 dance_wind_return_status —— 抗风自动返航状态

一句话：检测到大风/高度异常时的自适应返航阶段。

判读要点：away_count 累计到阈值触发 phase 切换；看触发时 current_alt 与风向，判断是阵风还是编队指令偏差。 易错点：风返航是“保护性动作”，误触发会导致某机中途退出队形——排查时优先看位置新息是否被阵风拉大。

附录 A：坐标系约定

FRD（机体）：X 前、Y 右、Z 下；静止时加速度 z≈+9.8 m/s²。NED（世界）：北、东、下；NED 中高度越高 z 越小（离地高度=-z），D 向速度正=下降。

本编队/集群表演定制固件：vehicle_local_position 垂直轴为 Z 向上（离地高度≈z，本日志悬停 z≈+2.86m），与标准 PX4 NED 符号相反；判读高度/垂直速度以本页为准。水平 x/y 也按该固件定义，悬停点在 x≈-0.1_{-0.7、y≈0.4}0.7。

PX4 姿态四元数顺序：q[0]=W（标量）、q[1]=X、q[2]=Y、q[3]=Z，模长=1。原表把 q[0] 标注为 X 分量有误。

轴（角速度）映射：gyro_rad[0]/xyz[0]=绕X轴=roll；[1]=绕Y轴=pitch；[2]=绕Z轴=yaw。

高度口径：

• sensor_gps.alt / vehicle_gps_position.alt → WGS84 椭球高（mm）。
• vehicle_global_position.alt → 平均海平面高（AMSL，m）。
• vehicle_local_position.z → 相对起飞点高度。
• 本日志 home_position.alt、ref_alt 等基准字段未正确填充（为 0/漂移），高度分析以 local_position 与测距为准。

附录 B：关键阈值参考

卫星几何 / 精度：EPH/EPV 为 1σ 误差估计（m），越小越好；HDOP/VDOP <1 优秀、<2 良好、>5 差；RTK 固定解（fix_type=6）下 EPH 常 <0.3m。

振动：PX4 未给硬性阈值（官方说明数据不足）。经验：accel_vibration_metric <0.02 优秀、<0.05 良好、持续 >0.05 且伴随削波/EKF 新息增大需停飞排查；ArduPilot 口径“原始加速度标准差”<30 m/s² 可接受、>60 必有问题（两套指标不可混用）。削波计数理想全程为 0。

test_ratio：正常 <0.5，偶发尖峰可接受；>1.0 表示该测量被 EKF 拒绝。高振动最先体现在 vpos/vvel/hgt_test_ratio 增大。

电池电压分级：

静置回升属正常。

附录 C：PX4 官方补充（22 条）

附录 D：枚举对照（fix_type / arming_state / nav_state / warning）

附录 E：勘误表（14 条）