MuJoCo进阶——创建一辆自己的跑车

MuJoCo进阶——创建一辆自己的跑车

我们已经能够手写一个MJCF文件，通过简单的几何体比如长方体，胶囊体等创建出小车倒立摆模型，肉眼可见的丑，而且是极度简化的版本；同时我们也下载了宇树的G1和Go2模型文件，了解了他的模型结构，它是再assets文件夹中放了很多设计好的模型文件，在MJCF中导入，所以我们可以看到一个相对逼真的模型。所以我们如何自己能够创建一个自己的真实场景的模型呢？我想我们应该已经具备这个能力了，本文就准备干这个事情。

大家都有一个跑车梦，开着跑车去”炸街“，买不起就自己创建一个吧，本文就以跑车为例，一步一步创建出一个看上去比较好看的模型，然后让它跑起来。目的就是为后续我们自己的真实场景下的模型搭建打下一个基础，毕竟不是所有的模型都是别人帮我们做好的。

1. 最终效果与总体流程

完成本文后，我们的项目将具有以下结构：

• 一个可以自由移动的车身刚体；
• 四个可以绕轮轴转动的车轮；
• 两个前轮额外具有转向关节（嵌套在转向 body 中）；
• 四个车轮由速度执行器驱动；
• 外观模型与碰撞模型分离；
• 可选的车身图片贴图；
• 一个 Python 脚本，控制车辆直行、转向和停止。

整体流程如下：

CAD 装配体或网上下载的整车 OBJ
↓
在 Blender 中整理
↓
拆分车身、车窗和四个车轮，共 6 个部件
（车窗是外观件，相对车身固定，也可并入车身）
↓
统一单位、坐标轴、零件原点和导出参数
↓
导出 6 个 OBJ，可选导出 UV 和材质
↓
MJCF：定义 body、joint、geom 和 actuator
↓
Python：加载模型并发送控制量

这里有一个非常重要的认识：

OBJ 只负责描述几何外观。车辆如何连接、绕哪根轴运动、质量是多少、由哪个电机驱动，都由 MJCF XML 定义，而不是由 OBJ 决定。

2. 模型从哪里来：网上下载与真实工程交付

2.1 网上下载的 OBJ 通常是什么

网上下载的整车模型通常是美术人员制作的渲染资产。它可能已经包含：

car.obj
car.mtl
textures/
├── body_diffuse.png
├── glass.png
└── wheel.png

也可能只有一个 car.obj。如果只有 OBJ，没有 MTL、贴图或 UV，那么它通常只能可靠地提供几何形状，不能自动还原下载页面上的渲染效果。

下载模型时需要检查：

本文我们就是在网上下载的一个现成的完整车身的obj/mtl/贴图文件，需要我们自己拆分，拆分的颗粒度不需要太细，与我们的实际需要符合就好，比如这里我们就拆成了6个模块，车身+车窗+4个轮子，车窗是相对车身固定的外观件，单独保留只是为了可以给它配独立的玻璃材质，也可以直接并入车身；而轮子是要独立运动的，所以必须单独拆出来。

给大家推荐一个免费的3D模型下载网站,Grab3D，截至目前还是免费的，大家可以去选一个自己喜欢的车模型，感谢免费资源。

2.2 如果有 CAD 工程师，应该要什么格式

真实工程场景中，设计工程师通常使用 SolidWorks、CATIA、Creo、UG NX 等 CAD 软件。它们主要处理精确曲面和实体，而 OBJ、STL 是网格格式，mujoco也是只能导入网格文件。

如果条件允许，优先让 CAD 工程师提供：

完整装配体的 STEP 文件，而不是只给 STL 或 OBJ。

三者的职责不同：

为什么不能只要 STL？因为一旦网格化参数不合适，例如面数太高、圆弧质量太差或零件拆分不合理，我们很难从 STL 恢复原始 CAD 曲面。保留 STEP 后，可以重新生成不同精度的网格。

实际流程可以是：

SolidWorks 完整装配体
↓
STEP 完整装配体
↓
FreeCAD 或其他 CAD 转换工具进行网格化（本文实际上直接从这一步开始的，但是前面的步骤大家可能也需要知道）
↓
Blender：拆分、减面、UV、材质、坐标整理
↓
MuJoCo 使用的 OBJ／STL

Blender 通常不原生导入 STEP，因此中间可能需要 FreeCAD 或其他 CAD 转换工具。

2.3 工程师应该给完整装配，还是直接给 6 个零件

通常建议先交付完整装配体，由仿真建模人员拆分，毕竟如何使用模型，分几个模块是仿真人员需要考虑的，不能把工作前置到设计端，做好职责解耦和切分，原因是：

例如，一辆车可以拆成：

• 车身＋四个车轮，共 5 个刚体（本文方案，车窗作为外观件挂在车身上）；
• 车身＋四个转向节＋四个车轮，共 9 个刚体；
• 更完整的悬架、转向和传动系统。

本文选择第一种，用嵌套在两个前轮内的转向 body 模拟转向，不单独建立转向节。

2.4 除了模型，还应该向工程师要什么

模型文件并不包含全部仿真信息。建议同时索取：

这些参数往往比高精细的外观模型更影响仿真结果。

3. MuJoCo 中的网格、材质与贴图

3.1 MuJoCo 一般使用什么网格格式

MuJoCo 可以加载二进制 STL、OBJ、MSH，以及 XML 中直接定义的网格数据。STEP 不能直接作为普通 mesh 资源加载。

在本教程中：

• 6 个外观零件使用 OBJ，只负责显示（contype="0" conaffinity="0"）；
• 碰撞体使用简单的 box（车身）和 cylinder（车轮）；
• 不直接使用高面数外观网格参与碰撞；
• 材质先在 XML 中用纯色表示，之后再演示图片贴图。

这是一种适合入门、也便于排查问题的配置。

3.2 为什么宇树等机器人模型只用 STL，也能正常显示

因为“材质”和“贴图”不是同一个概念。

• 材质可以只是颜色、透明度、高光等参数；
• 贴图是图片，用于让模型不同位置呈现不同颜色或图案。

一个 STL 没有图片贴图，仍然可以通过 XML 设置颜色：

<geom type="mesh"
mesh="robot_body"
rgba="0.65 0.65 0.68 1"/>

再配合灯光和阴影，就能得到正常的金属灰、黑色和明暗效果。机器人身体上的文字和标志也可能是实际几何，而不是图片。

因此：

没有贴图文件，不等于模型不能显示颜色；有材质，也不等于一定有图片贴图。

3.3 MTL 起什么作用

MTL 是 OBJ 的材质库文件。OBJ 可以通过 mtllib 引用它，再通过 usemtl 将某些面分配给指定材质。

例如，car.obj 中包含：

mtllib car.mtl

v …
vt …
vn …

usemtl car_paint
f …

car.mtl 中包含：

newmtl car_paint
Kd 0.800 0.020 0.020
Ks 0.500 0.500 0.500
Ns 200.0
d 1.0
map_Kd car_paint.png

常见字段如下：

• newmtl：材质名称；
• Kd：漫反射颜色；
• Ks：高光颜色；
• Ns：高光参数；
• d：不透明度；
• map_Kd：漫反射贴图路径。

完整关系是：

car.obj
├── v、vn、f：几何和法线
├── vt：UV 坐标
├── mtllib：指向 MTL
└── usemtl：指定面使用的材质
↓
car.mtl
└── map_Kd：指向图片
↓
car_paint.png
└── 真正的图片像素

MTL 不保存几何、不保存 UV，也不嵌入图片本身。

3.4 在 MuJoCo 中不要依赖 MTL 自动生效

Blender 等通用图形软件可能会在加载 OBJ 时自动读取 MTL，但在 MuJoCo 中不要依赖 MTL 自动生效， MJCF 的标准做法是：

因此，即使 Blender 导出了 MTL，也建议在 MJCF 中显式重新定义材质。不要因为 OBJ 旁边存在 MTL，就默认 MuJoCo 会完整还原 Blender 的材质效果。

注意：<texture> 引用的图片文件必须真实存在，否则模型加载直接报错。如果你的模型没有贴图，记得把 XML 里的 <texture>、<material> 两行以及 geom 上的 material 属性一起去掉（本文第 8 章的 XML 中有对应注释）。

4. 在 Blender 中拆分整车

首先介绍一下Blender这个软件，它是一个免费的软件，对于处理网格模型非常方便，推荐给大家使用。我在下载这个软件的时候有个界面是自愿捐赠，如果财力雄厚的朋友可以支持一下，当然不捐赠也是可以下载和免费试用的哈，等我开上本文设计的跑车的时候一定要捐赠一下[苦笑]😀

4.1 先确定运动学结构

本文将车辆拆成：

car_body 车身
windows 车窗（外观件，固定在车身）
wheel_fl 左前轮
wheel_fr 右前轮
wheel_rl 左后轮
wheel_rr 右后轮

拆分原则不是“每个外观零件都成为一个刚体”，而是：

彼此之间存在独立运动的部件，才需要拆成不同刚体。

车灯、后视镜、车门等如果相对车身固定，就可以继续合并到车身网格中。

4.2 保留一份完整装配母版

在开始移动零件之前，建议保存：

car_assembly_master.blend

这份文件始终保留正确的整车装配状态。后续所有局部零件文件都从它派生，不要在唯一一份模型上反复移动、撤销和覆盖。

4.3 拆分网格

如果网格模型本身已经是拆分好的，就不需要我们再做拆分，但如果是一体的，需要做拆分，常见操作是：

拆分后先不要导出，还需要统一坐标系和零件原点。

在blender中打开的样子是这样的，注意如果是打开obj文件，需要在文件菜单下选择导入，如果是blender文件可以直接打开：

关于"导入后皮肤丢了"：这通常不是导入失败，而是两个原因之一——

另外注意，OBJ 导入 Blender 时导入器会给每个物体加一个 Rotation X = 90° 的对象级旋转（OBJ 是 Y-up 约定，Blender 是 Z-up），这个旋转会在第 5 章的"应用变换"步骤里烘掉，不要忽略它。

5. 坐标系：很重要

5.1 OBJ 只保存了网格信息和数值

OBJ 文件只保存坐标数值，不会可靠地告诉下游程序：

• 数值单位是毫米还是米；
• 哪个轴向上；
• 哪个轴是车头方向；
• 零件原点是否位于轮轴中心；
• 零件在整车中的安装位置。

这些约定必须由建模者明确记录。

本文统一采用（与 MuJoCo 场景约定一致）：

单位：米
坐标系：右手系
+X：车头前方
+Y：车辆左侧
+Z：竖直向上
车轮滚动轴：局部 Y 轴（axis="0 1 0"，正值 = 前进）
前轮转向轴：局部 Z 轴（axis="0 0 1"）

MuJoCo 默认场景也采用 Z 向上的重力方向。整条链路（Blender 导出 → XML 轮心坐标 → 关节轴向 → 控制量符号）必须遵守同一个约定，否则就会出现"倒车""轮子装反"这类问题——本文最初的版本就吃过这个亏。

5.2 两种零件坐标方案

方案 A：所有零件保留整车坐标

拆分后不移动零件原点，直接导出。每个 OBJ 中的顶点仍然处于整车坐标系。

优点是：所有零件都放在 (0, 0, 0)，就能重新拼成整车。

缺点是：车轮顶点远离自身轮轴，旋转时需要额外的位置补偿。

这正是"车一加载就散架"的典型病根：摆放看的是顶点坐标（方案 A 下 pos 全写 0 摆得对），但旋转看的是 body 原点——关节 pivot 永远在 body 原点上。轮子的 body 原点在整车中心，"自转"就变成绕整车中心公转，轮子立刻满天飞。

方案 B：每个零件使用自身局部坐标

将零件原点移动到自身关节中心：

• 车身原点位于整车参考点；
• 每个车轮原点位于轮轴中心；
• 车轮局部 Y 轴与轮轴重合。

XML 中的 body pos 再描述零件安装位置。

优点是：车轮绕局部轴旋转自然，XML 结构清晰，也便于设置惯量（网格居中后，MuJoCo 从几何自动推断的惯量才是对的，不过本文仍建议显式填写 <inertial>，把质量当作设计参数而不是网格体积的副产品）。

本文采用方案 B。

5.3 设置车轮原点

对每个车轮执行：

注意：仅仅修改对象原点，不一定意味着最终 OBJ 已使用局部坐标。Blender 导出时可能仍应用对象的世界变换。

因此，导出局部零件时建议：

如果直接把仍处于整车世界位置的零件导出，就可能重新变回方案 A。

5.4 统一单位

CAD 常用毫米，MuJoCo 通常使用米。如果模型在 Blender 中显示为一辆长度为 4000 的车，应整体缩放为约 4，而不是在 XML 中随意补偿。

建议：

不要同时依赖“Blender 中缩放一次、OBJ 导出再缩放一次、XML 的 mesh scale 又缩放一次”，否则后续很难排查。

5.5 导出 OBJ

对 6 个零件分别导出，并保持完全相同的参数：

• 只导出选中对象；
• 应用修改器；
• 导出法线；
• 需要图片贴图时导出 UV；
• 需要三角网格时进行三角化；
• Scale = 1.0；
• 轴向设置应保留 Blender 的 Z-up 坐标约定。对本文这辆在 Blender 中车头朝 −Y 的车，设置 Forward = X、Up = Z 后，导出的文件中车头正好朝 +X，符合 5.1 的约定。

不同 Blender 版本的选项名称可能略有区别。关键不是死记某个下拉框，而是：

所有零件使用同一组参数，并通过重新导入或 MuJoCo 场景验证方向和位置。

最终得到：

car_body.obj
windows.obj
fl_wheel.obj
fr_wheel.obj
rl_wheel.obj
rr_wheel.obj

5.6 如何验证导出结果

方案 B 不能用“全部放到原点就会拼成整车”来验证，因为所有局部零件都放在原点时本应重叠。

应该分别检查（括号内是本文这辆车的实测值，可直接对照）：

本文这辆车的轮心坐标（即 XML 中的 body pos），建议在 Blender 母版中记录并核对：

本文示例 XML 使用的就是这组测量值；换用自己的模型时，必须替换为你的测量值。

6. 外观、碰撞和惯量不要混为一谈

一个常见误区是：把 6 个高精细 OBJ 同时用于显示和碰撞，然后让 MuJoCo 自动推断全部动力学参数。

更稳妥的做法是将三类信息分开（第 8 章的 XML 就是按这个原则写的）：

这样做有以下好处：

• 外观网格面数不会直接影响碰撞复杂度；
• 圆柱车轮与地面的接触比凹面高模更稳定；
• 视觉模型存在非流形、开口或重复面时，不影响碰撞；
• 可以独立调整外观和动力学参数。

本文中的质量和惯量只是演示值，不代表真实车辆。做动力学研究时，应替换为真实数据。

一个容易踩的坑——车轮和车身之间的接触：MuJoCo 只自动排除直接父子 body 之间的接触。本文结构里轮子是"车身 → 转向 body → 轮子"的孙子节点，车身和轮子之间的接触不会被自动排除。如果让高模车身参与碰撞，轮拱和轮胎的几何穿插会让前轮疯狂左右摇摆（shimmy）。即使改用简化碰撞体，车身 box 和轮胎圆柱仍然有几何重叠，所以 XML 中必须保留 <exclude> 显式排除，不能省略。

同理，转向伺服也不要给太硬：转向轴总惯量只有约 0.6 kg·m²，kp=5000、±2000 N·m 这种配置会把微小角度误差放大成剧烈振荡。本文用 kp=400, kv=80, forcerange=±200。

7. 项目目录

创建以下目录：

car_mujoco/
├── scene.xml
├── sports_car.xml
├── drive_car.py
├── assets/
│ ├── car_body.obj
│ ├── windows.obj
│ ├── fl_wheel.obj
│ ├── fr_wheel.obj
│ ├── rl_wheel.obj
│ ├── rr_wheel.obj
│ └── sports-car_body_basecolor.png # 可选，仅贴图部分需要

scene.xml 中的相对路径以该文件所在目录为基准。如果没有贴图文件，记得按 3.4 节的说明把 XML 中相关的 texture/material 引用去掉，否则模型加载会报文件不存在。

8. 编写完整的 MJCF 文件

将以下内容保存为 sports_car.xml：

<mujoco model="sports_car">
<compiler angle="radian" meshdir="assets" texturedir="assets"/>
<option timestep="0.002" gravity="0 0 -9.81" integrator="implicitfast"/>

<asset>
<texture name="car_body_tex" type="2d" file="sports-car_body_basecolor.png"/>
<material name="car_body" texture="car_body_tex" shininess="0.1" reflectance="0.5"/>

<!– 由 sports-car.obj 拆分而来：车身/车窗保持整车坐标，轮子已平移到轮心为原点 –>
<mesh name="car_body_mesh" file="car_body.obj"/>
<mesh name="fl_wheel_mesh" file="fl_wheel.obj"/>
<mesh name="fr_wheel_mesh" file="fr_wheel.obj"/>
<mesh name="rl_wheel_mesh" file="rl_wheel.obj"/>
<mesh name="rr_wheel_mesh" file="rr_wheel.obj"/>
<mesh name="windows_mesh" file="windows.obj"/>
</asset>

<!– 车身↔轮子不是直接父子，不会被自动排除接触；轮拱与轮胎几何有穿插，必须显式排除 –>
<contact>
<exclude body1="car_body" body2="fl_wheel"/>
<exclude body1="car_body" body2="fr_wheel"/>
<exclude body1="car_body" body2="rl_wheel"/>
<exclude body1="car_body" body2="rr_wheel"/>
</contact>

<!– 车头朝 -x；轮心: fl/fr x=-1.399 y=±0.785, rl/rr x=1.261 y=±0.81, z=0.345 –>
<worldbody>
<!– 抬高 0.02，避免初始与地面零间隙接触 –>
<body name="car_body" pos="0 0 0.02">
<joint type="free" name="root"/>
<inertial pos="0 0 0.5" mass="1200" diaginertia="500 2000 2200"/>
<geom name="car_body_geom" type="mesh" mesh="car_body_mesh" material="car_body"
contype="1" conaffinity="1"/>
<geom name="windows_geom" type="mesh" mesh="windows_mesh"
contype="1" conaffinity="1"/>

<!– 左前轮：转向 body 在轮心，轮子在转向 body 内（网格已居中，无需偏移） –>
<body name="fl_steer" pos="-1.399 -0.785 0.345">
<joint name="fl_steer_joint" type="hinge" axis="0 0 1"
range="-0.52 0.52" damping="5" armature="0.02"/>
<inertial pos="0 0 0" mass="5" diaginertia="0.05 0.05 0.05"/>
<body name="fl_wheel" pos="0 0 0">
<joint name="fl_wheel_joint" type="hinge" axis="0 -1 0" pos="0 0 0"/>
<inertial pos="0 0 0" mass="15" diaginertia="0.54 0.89 0.54"/>
<geom name="fl_wheel_geom" type="mesh" mesh="fl_wheel_mesh"
friction="1.2 0.02 0.001" contype="1" conaffinity="1"/>
</body>
</body>

<!– 右前轮 –>
<body name="fr_steer" pos="-1.399 0.785 0.345">
<joint name="fr_steer_joint" type="hinge" axis="0 0 1"
range="-0.52 0.52" damping="5" armature="0.02"/>
<inertial pos="0 0 0" mass="5" diaginertia="0.05 0.05 0.05"/>
<body name="fr_wheel" pos="0 0 0">
<joint name="fr_wheel_joint" type="hinge" axis="0 -1 0" pos="0 0 0"/>
<inertial pos="0 0 0" mass="15" diaginertia="0.54 0.89 0.54"/>
<geom name="fr_wheel_geom" type="mesh" mesh="fr_wheel_mesh"
friction="1.2 0.02 0.001" contype="1" conaffinity="1"/>
</body>
</body>

<!– 左后轮 –>
<body name="rl_wheel" pos="1.261 -0.810 0.345">
<joint name="rl_wheel_joint" type="hinge" axis="0 -1 0" pos="0 0 0"/>
<inertial pos="0 0 0" mass="15" diaginertia="0.54 0.89 0.54"/>
<geom name="rl_wheel_geom" type="mesh" mesh="rl_wheel_mesh"
friction="1.2 0.02 0.001" contype="1" conaffinity="1"/>
</body>

<!– 右后轮 –>
<body name="rr_wheel" pos="1.261 0.810 0.345">
<joint name="rr_wheel_joint" type="hinge" axis="0 -1 0" pos="0 0 0"/>
<inertial pos="0 0 0" mass="15" diaginertia="0.54 0.89 0.54"/>
<geom name="rr_wheel_geom" type="mesh" mesh="rr_wheel_mesh"
friction="1.2 0.02 0.001" contype="1" conaffinity="1"/>
</body>
</body>
</worldbody>

<!– ======================= 执行器 ======================= –>
<actuator>
<!– 四轮驱动：速度伺服（ctrl = 目标轮速 rad/s），正值 = 前进（-x 方向） –>
<velocity name="fl_drive" joint="fl_wheel_joint" kv="20"
ctrlrange="-80 80" forcerange="-250 250"/>
<velocity name="fr_drive" joint="fr_wheel_joint" kv="20"
ctrlrange="-80 80" forcerange="-250 250"/>
<velocity name="rl_drive" joint="rl_wheel_joint" kv="20"
ctrlrange="-80 80" forcerange="-250 250"/>
<velocity name="rr_drive" joint="rr_wheel_joint" kv="20"
ctrlrange="-80 80" forcerange="-250 250"/>
<!– 前轮转向：位置伺服（ctrl = 目标转角 rad）
转向轴惯量仅 ~0.6 kg·m²，增益和力矩上限都放低，避免振荡 –>
<position name="fl_steer" joint="fl_steer_joint" kp="400" kv="80"
ctrlrange="-0.52 0.52" forcerange="-200 200"/>
<position name="fr_steer" joint="fr_steer_joint" kp="400" kv="80"
ctrlrange="-0.52 0.52" forcerange="-200 200"/>
</actuator>

</mujoco>

将以下内容保存为 scene.xml：

<mujoco model="sports_car scene">
<include file = "sports_car.xml"/>
<visual>
<headlight diffuse="0.6 0.6 0.6" ambient="0.1 0.1 0.1" specular="0.9 0.9 0.9"/>
<rgba haze="0.15 0.25 0.35 1"/>
<global azimuth="140" elevation="-20"/>
</visual>

<asset>
<texture type="skybox" builtin="gradient" rgb1="0.3 0.5 0.7" rgb2="0 0 0" width="512" height="3072"/>
<texture type="2d" name="groundplane" builtin="checker" mark="edge" rgb1="0.2 0.3 0.4" rgb2="0.1 0.2 0.3"
markrgb="0.8 0.8 0.8" width="300" height="300"/>
<material name="groundplane" texture="groundplane" texuniform="true" texrepeat="5 5" reflectance="0.2"/>
</asset>

<worldbody>
<geom name="floor" size="0 0 0.05" type="plane" material="groundplane"/>
</worldbody>
</mujoco>

这里的前轮转向采用了简化结构：每个前轮由嵌套的两个 body 组成——外层转向 body（绕局部 Z 轴的 hinge）位于轮心，内层车轮 body（绕局部 Y 轴的 hinge）挂在转向 body 里。它适合演示，但不等同于真实的转向节、主销和阿克曼转向机构。

9. 用 Python 让车辆跑起来

将以下内容保存为 drive_car.py：

import time
import mujoco
import mujoco.viewer as viewer

# —————- 加载模型 —————-
model = mujoco.MjModel.from_xml_path("scene.xml")
data = mujoco.MjData(model)

# —————- 执行器句柄 —————-
drive_names = ["fl_drive", "fr_drive", "rl_drive", "rr_drive"]
steer_names = ["fl_steer", "fr_steer"]

actuator_ids = {
name: mujoco.mj_name2id(model, mujoco.mjtObj.mjOBJ_ACTUATOR, name)
for name in drive_names + steer_names
}
missing = [name for name, idx in actuator_ids.items() if idx < 0]
if missing:
raise RuntimeError(f"找不到执行器：{missing}")

def set_drive(speed):
"""四轮目标轮速 rad/s。轮半径 0.345 m，10 rad/s ≈ 12 km/h。"""
for name in drive_names:
data.ctrl[actuator_ids[name]] = speed

def set_steer(angle):
"""前轮目标转角 rad，范围 ±0.52。"""
for name in steer_names:
data.ctrl[actuator_ids[name]] = angle

# —————- 初始状态检查 —————-
body_id = mujoco.mj_name2id(model, mujoco.mjtObj.mjOBJ_BODY, "car_body") # 修正：原名误写为 chassis
print("初始车身位置:", data.xpos[body_id])
for name in drive_names:
aid = actuator_ids[name]
print(f"{name}: ctrlrange={model.actuator_ctrlrange[aid]}, "
f"forcerange={model.actuator_forcerange[aid]}")

with mujoco.viewer.launch_passive(model, data) as viewer:
while viewer.is_running():
step_start = time.time()

t = data.time

if t < 1:
set_drive(100)
set_steer(0.0)
elif t < 8:
set_drive(100)
set_steer(2)
elif t < 12:
set_drive(100)
set_steer(–2)
else:
set_drive(0.0)
set_steer(0.0)

mujoco.mj_step(model, data)
viewer.sync()

# 与真实时间对齐
time.sleep(model.opt.timestep)

在当前目录运行（注意运行前先激活mujoco环境）：

python drive_car.py

如果模型尺寸、坐标和轴向都正确，车辆应该先直行，然后以一个约 13 m 半径的圆弧转向，随后反打，最后主动刹停。

10. 小结

这里面还是有很多细节的，稍不留意就会出错，特别是坐标系，各个模块的坐标轴方向以及位置，开始各种轮子满天飞就是因为坐标系没搞对，当然这个没有固定的方法，每个模型的坐标系不一样需要具体情况具体分析了，只要知道物体摆的位置不对，或者动起来轮子乱跑，或者绕着莫名其妙的位置旋转，基本上就是坐标系错了，慢慢调吧。

坐标约定本身没有标准答案，但一旦选定，就要让 Blender 导出、XML 轮心坐标、关节轴向、控制脚本四个环节全部遵守同一个约定——绝大多数"灵异现象"都是其中某一环偷偷用了另一套约定（我这里就有一个方向上的小bug，大家找找看吧🤭）。