（25.08）Ubuntu20.04+ROS1复现FAST-LIO2-171主机测评

因为之前已经运行过LIO-SAM了，所以工作空间什么的已经创建了，直接拉源码 + 编译。

编译

cd ~/catkin_ws/src

# 克隆 FAST-LIO（包含 FAST-LIO2 分支/代码）
git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git
cd FAST_LIO
git submodule update –init –recursive
cd ../..

# 安装可能缺的依赖（可跳过，如果你确认都有）
sudo apt install libeigen3-dev libpcl-dev libyaml-cpp-dev libgoogle-glog-dev

# 编译
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source devel/setup.bash

解释：

1. git submodule update –init –recursive

作用：下载主仓库里引用的子仓库（submodule）。
FAST-LIO2 用到的 ikd-Tree 和一些第三方库就是作为 submodule 存在的，如果不更新，编译会报错找不到这些源码。
参数解释：
- –init：如果是第一次拉子模块，把它们初始化。
- –recursive：如果子模块里还有子模块（嵌套），也一并拉下来。
- update：把子模块更新到主仓库当前版本指定的 commit。
为什么必须做： FAST-LIO2 源码里并不直接包含 ikd-Tree 全部代码，只是一个“链接”指向另一个仓库，必须用这条命令拉取。

等价过程可以用：

git submodule init git submodule update –recursive

只是这里写成一行方便。

2. cd ../..

作用：切换回catkin 工作区根目录。
逻辑是这样的：
现在在 ~/catkin_ws/src/FAST_LIO 里（刚 clone 完）。
编译要在工作区根目录（~/catkin_ws）执行 catkin_make。
cd .. 从 FAST_LIO 回到 src。再 cd .. 从 src 回到 catkin_ws。
所以 cd ../.. 就是一次性回到 catkin_ws 目录。

总结：

git submodule update –init –recursive → 把 FAST-LIO2 的依赖源码都拉下来。

cd ../.. → 回到 catkin 工作区根目录，方便后面 catkin_make 编译。

报错：

1、缺pcl_ros 包

CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
Could not find a package configuration file provided by "pcl_ros"

是因为 ROS 缺少 pcl_ros 这个包。这个包是 ROS 中用于将 PCL（Point Cloud Library）集成到 ROS 系统的中间层，不是 PCL 本体，而是 pcl_ros 这个 ROS package。

解决方法：

只需要安装对应的 ROS Noetic 版本下的 pcl_ros 即可：

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-pcl-ros

注意事项

如果你之前手动编译过 PCL 并放在 /usr/local 下，建议不要混用 apt 安装的 ROS 包和手动编译的 PCL，否则可能会出现 runtime 链接冲突。

2、缺Livox ROS 驱动包

CMake Error: Could NOT find livox_ros_driver

这是因为没有安装 Livox ROS 驱动包（livox_ros_driver），它是 Livox 激光雷达在 ROS 中的官方驱动，不是 apt 直接提供的，需要手动 clone 并编译。

解决方法：

1. 创建工作空间（如果你还没建）

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src

2. 下载 livox_ros_driver 源码

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git

注意：这个仓库依赖 Livox-SDK 的 C++ 驱动，但 livox_ros_driver 里已经包含了预编译好的库，一般不需要单独安装 SDK。

3. 编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

3、找不到静态库文件

/usr/bin/ld: 找不到 -llivox_sdk_static

说明链接器找不到 Livox SDK 的静态库文件 liblivox_sdk_static.a。虽然 livox_ros_driver 仓库里自带了预编译好的库，但可能因为系统架构或编译器版本差异，导致找不到。————>正确安装 Livox SDK 并重新编译 livox_ros_driver

git下来自带了一个build文件夹：

Livox-SDK 仓库里直接带了 build 文件夹，里面有 notes.txt 说明这是他们“故意提交”的预置构建目录。
这种做法很少见，但他们可能为了方便快速入门，就把 build 文件夹放在 repo 里了。

这样带 build 文件夹的影响

不需要自己新建 build 文件夹，直接在已有 build 目录里运行 cmake 和 make 即可。
但是这个 build 目录可能已经有之前的缓存或配置，如果你之前操作过，GPT建议先清空这个目录再重新构建，以免冲突。

解决方法：

cd ~/catkin_ws/src/Livox-SDK
rm -rf build/*
// 也可以直接就在它自带的build里面编译
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

make -j$(nproc)
sudo make install
// 这一步会把静态库和头文件安装到 /usr/local/lib 和 /usr/local/include

配置环境变量，建议把这一行加到 ~/.bashrc 里，保持永久生效：

echo 'export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

回到工作空间重新编译 livox_ros_driver 和 FAST-LIO2

cd ~/catkin_ws
catkin_make clean
catkin_make -j$(nproc)
source devel/setup.bash

4. 设置环境变量（每次开终端都需要，或写入 .bashrc）

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

验证是否成功

可以用以下命令确认：

rospack find livox_ros_driver

如果返回路径，说明安装成功。

4、rospack 找不到包

编译的是 ~/catkin_ws/src/livox_SDK（注意是 livox_SDK，而不是 livox_ros_driver），这就是为什么 rospack 找不到包的根本原因。

关键点解析

ROS 包名和目录名必须严格对应，大小写敏感。
官方 ROS 驱动包名字是 livox_ros_driver，目录也应叫 livox_ros_driver。
你现在的目录是 livox_SDK，这是 Livox 官方的 SDK（C++开发包），它不是 ROS 包，不包含 package.xml，所以 ROS 不识别，也不能用 rospack 找到。

解决方案

1. 下载并编译真正的 Livox ROS 驱动包

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git

2. 编译工作空间

cd ~/catkin_ws
catkin_make -j$(nproc)
source devel/setup.bash

3. 确认 ROS 找到包

rospack find livox_ros_driver

这时就会找到正确的 ROS 驱动包。

额外说明

livox_SDK 是纯 SDK，不是 ROS 包，不能单独用 rospack 管理。
livox_ros_driver 是基于 SDK 封装的 ROS 驱动，才会被 ROS 管理。

总结

请确保在 src 下有 livox_ros_driver 包，而不是 livox_SDK。
两者配合使用：先编译并安装 SDK（livox_SDK），再编译 ROS 驱动（livox_ros_driver）。
ROS 命令如 rospack find 只能识别有 package.xml 的包（即真正的 ROS 包）。

运行公共数据集

数据集：https://drive.google.com/drive/folders/1CGYEJ9-wWjr8INyan6q1BZz_5VtGB-fP

roslaunch fast_lio mapping_avia.launch
rosbag play YOUR_DOWNLOADED.bag
rosbag play ~/catkin_ws/datasets/outdoor_Mainbuilding_100Hz_2020-12-24-16-46-29.bag

保存PCD文件

如何开启 PCD 保存功能？

需要在 launch 文件或者参数文件（avia.yaml）中添加或修改如下参数：

修改版本示例

<!– 添加点云保存开启参数 –>
<param name="pcd_save_enable" type="bool" value="true" />
<param name="pcd_save_path" type="string" value="$(find fast_lio)/PCD/scans.pcd" />

使用说明

设置 pcd_save_enable 为 true，运行结束时程序会自动保存累积的点云到指定的 pcd_save_path 文件。
路径 $(find fast_lio)/PCD/scans.pcd 会在你的 fast_lio 包路径下生成 PCD 文件夹并保存文件；也可以改成绝对路径。

如何查看这个 .pcd 文件

使用 pcl_viewer

pcl_viewer 是 PCL（Point Cloud Library）自带的点云文件查看工具，支持多种查看和点云颜色显示模式。

可以用下面命令打开：

pcl_viewer scans.pcd

pcl_viewer 的快捷键颜色切换说明

运行时，按键盘数字键可以切换点云的颜色显示方式：

按键说明

1	所有点随机颜色（彩色点云，方便区分）
2	按 X 坐标值着色（红绿蓝渐变）
3	按 Y 坐标值着色
4	按 Z 坐标值着色
5	按点云强度值着色（Intensity）

这样可以更直观地分析点云分布和特征。

备份

代码层面备份

方式 1：Git 版本控制（推荐）

适合后续对比改动、分支管理。

# 进入你的 FAST-LIO2 目录
cd ~/catkin_ws/src/FAST_LIO

# 如果还没初始化 git 仓库
git init
git add .
git commit -m "FAST-LIO2 原版初始提交"

# 建一个实验分支做改动
git checkout -b intensity_multi_echo_dev

这样：

master 分支永远保留原版
在 intensity_multi_echo_dev 分支上做你的实验
如果改坏了，切回 master 再新建分支就能重新开始：

git checkout master git checkout -b new_experiment

方式 2：直接目录拷贝（最简单）

适合不熟悉 Git 的情况。

# 在代码上一级目录
cp -r FAST_LIO FAST_LIO_original

FAST-LIO2_original 就是原版，不要动
在 FAST-LIO2 里面改代码
出问题直接删掉 FAST-LIO2，再拷贝一份 FAST-LIO2_original

如果想完全隔离编译环境

虽然已经有 FAST_LIO_original，但这两个版本还是在同一个工作空间，编译时会同时出现。要想编译时互不干扰，可以新建一个工作空间专门放原版：

mkdir -p ~/catkin_ws_fastlio/src
cp -r ~/catkin_ws/src/FAST_LIO_original ~/catkin_ws_fastlio/src/FAST_LIO
cd ~/catkin_ws_fastlio
catkin_make

之后：

原版运行：

source ~/catkin_ws_fastlio/devel/setup.bash
roslaunch fast_lio mapping.launch
修改版运行：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch fast_lio_mod mapping.launch

（25.08）Ubuntu20.04+ROS1复现FAST-LIO2