由于最近在搞数据集，要使用激光雷达采集点云和imu数据，故写此教程记录学习过程。
系统：虚拟机VMware、ubuntu22.04 ros2-humble lidar: 速腾 Airy 16线 准备：一根网线
1 雷达配置流程： 1.1 拿到新的lidar后，注意看对应的说明书，找到其默认的IP地址，一般为：192.168.1.200 1.2 关闭电脑wifi（可选），打开网络和Internet设置->以太网，将电脑的IP 设置为与雷达的IP同一网段上，并设置子网掩码为 255.255.255.0。如下图所示：
此时，可打开终端尝试：
ping 192.168.1.200
检查雷达是否连通，若出现如下界面，则windows下雷达网络配置完成。
1.3 通过网线将接口盒与电脑端连接起来，并给雷达供电。
此时可以在浏览器中输入192.168.1.200，进入雷达Web端，进行参数设定（修改雷达IP、MSOP/DIFOP端口号等）、运行信息/状态查看及固件升级等操作，如下图所示：
——————————————————————————————- 由于我们是在虚拟机上连接雷达，故还需进行二次配置。 1.4. 打开虚拟机的设置，将网络适配器中的网络连接改为桥接模式。
1.5 打开虚拟机的网络设置，设置其IPV4为手动，同时将地址设为与lidar的IP同一网段上，并设置其子网掩码为 255.255.255.0。
此时，可在虚拟机打开终端尝试：
ping 192.168.1.200
检查雷达是否连通，若可以连通，则雷达配置完成。
2 雷达驱动安装：
参考链接：https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/blob/main/README_CN.md
// 下载速腾雷达驱动包
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
// 初始化并更新子模块
cd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update
// 在ROS2环境下使用雷达驱动，需要安装ROS2相关依赖库。
// Yaml (必需) 版本号: >= v0.5.2,若已安装ROS desktop-full, 可跳过
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev
// libpcap (必需),版本号： >= v1.7.4
sudo apt-get install -y libpcap-dev
2.1 ROS2-colcon编译
// 新建一个文件夹作为工作空间，然后再新建一个名为src的文件夹, 将rslidar_sdk工程放入src文件夹内。
mkdir -p airy_ws/src
// 下载ROS2环境下的雷达packet消息定义，将rslidar_msg工程也放在刚刚新建的src文件夹内，与rslidar_sdk并列
cd airy_ws/src
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_msg.git
// 返回工作空间目录，执行以下命令即可编译、运行
colcon build
source install/setup.bash
ros2 launch rslidar_sdk start.py
若想看到rviz可视化的点云，还需修改rslidar_sdk/config/config.yaml中的相关参数。具体如下图所示：
再次打开返回工作空间，运行ros2 launch rslidar_sdk start.py即可看到正常显示的点云了，如下：
3 录制bag包
首先查看话题： 
// 然后录制想要的话题：
ros2 bag record /rslidar_point /rslidar_imu_data
// 查看录制的bag包的信息
ros2 bag info 包名
// 播包-循环播放
ros2 bag play 包名 -l
注：后续还可以修改config.yaml参数，可同时配置2个雷达，录制左右雷达信息，并实现点云拼接等。
