ADAS行车功能之ACC自适应巡航功能
一、功能原理及定义
自适应巡航功能（Adaptive Cruise Control）通过传感器检测车辆前方形式环境，控制自车行驶速度以达到定速巡航、跟车巡航、跟车启停，并支持超车辅助等功能。
1. 定速巡航
一般可设置车辆在30~150km/h的定速范围内巡航
2. 跟车巡航
车速0~150km/h范围内的跟车巡航
3. 跟车启停
跟随前车停止后，跟据前车停止时间：
- 30s内：自车随之起步，驾驶员无需操作
- 30s~600s内：驾驶员按钮激活 或 轻踩加速踏板激活起步
- 600s后：ACC退出激活状态进入待激活状态，电子驻车制动EPB会自动启动
4. 超车辅助
在点亮左侧转向灯并且保证与前车在安全距离的情况下时，超车辅助功能会适当拉近自车和前车的距离，方便驾驶员超车，但仅局限于自车道内，当自车切出时，重新回到定速巡航或者跟车巡航状态；超车辅助功能工作时本车速度范围为 60-150km/h。
二、状态机迁移
ACC功能的系统状态机是其控制逻辑的核心，定义了ACC在不同条件下如何切换状态，确保功能安全、可控、符合驾驶员预期。
1. 功能状态
- OFF：功能禁用，功能关闭
- Passive：功能启用，初始化未完成 或 抑制激活条件存在
- Standby：功能启用，抑制激活条件消除，驾驶员未按polit按钮激活功能
- Active：驾驶员按钮激活ACC功能，系统激活控制
- Override：驾驶员Override动作(主动加速）
- BrakeOnly：发动机扭矩控制被抑制，只能操作制动
- Standstill Active：车辆处于静止状态，一旦满足起步条件且无需经驾驶员确认，即可起步
- Standstill Wait：车辆处于静止状态，持续时间超过30秒，等待驾驶员确认离开
- Failure：系统故障，存在临时故障或永久故障
2. 状态迁移
| OFF | STANDBY | 1. ACC开关ON 2. 自检PASS 3. 车速>0 | 初始化传感器，建立通信 |
| STANDBY | ACTIVE | 1. 按SET/RES 2. 车速在范围 3. 无抑制 | 记录设定速度，开始控制 |
| ACTIVE | STANDBY | 1. 按CANCEL 2. 踩制动 3. 车速超限 | 平滑退出控制，保持记忆 |
| ACTIVE | OVERRIDE | 1. 深踩油门 2. 转向干预 | 暂停控制，监控释放 |
| OVERRIDE | ACTIVE | 1. 释放踏板 2. 条件满足 | 平滑接管，恢复控制 |
| ANY | FAULT | 1. 传感器故障 2. 通信丢失 3. 执行器故障 | 立即退出，报警提示 |
| FAULT | OFF | 点火循环或故障清除 | 重新初始化 |
3. 功能禁用
在功能安全（ISO 26262）、预期功能安全（SOTIF）和人机交互三个维度下的功能禁用影响因素：
