ADAS行车功能之TJA交通拥堵代驾\\ICA集成巡航辅助功能
一、功能原理及定义
交通拥堵辅助（TJA）在交通阻塞的情况下（0~60km/h）为驾驶员提供纵向及横向辅助；集成巡航辅助（ICA）在高速的驾驶环境下（60~150km/h）为驾驶员提供纵向及横向辅助。
- 纵向辅助由 ACC系统实现，将自身车辆维持在固定的车速或者与前方目标的固定时间间隔行驶。
- 横向辅助时，如果车道线存在，车辆会被维持在车道之内行驶(TJA+ICA)；否则车辆会跟随前方车辆的侧向移动行驶(TJA)。
1. 车道巡航辅助
2. 居中控制
3. 车道内智能避让（ILC）
- 当ICA功能激活时，若相邻车道存在横向距离自车较近的大型车辆，且满足一定的偏移避让条件时，系统将控制车辆向另一侧偏移避让大型车辆，待超越大车后，自车恢复居中行驶。
4. 方向盘脱手警报
5. 驾驶员接管（控制车辆提示）
二、状态机迁移
1. 功能状态
- OFF：功能禁用，功能关闭
- Passive：功能开启，横向可用条件不满足
- Standby：功能开启，横向可用条件满足
- Active：系统激活横纵向控制
- Override：Override条件存在
- Failure：系统故障，存在临时故障或永久故障
2. 状态迁移
ACC状态：①standby、②Active、③Active\\St_active\\St_wait\\override、④passive\\BOM、⑤standby\\passive
