Free RTOS：任务通知

目录

1.任务通知的本质

2.任务通知的原理

每个任务都有一个结构体：TCB(Task Control Block)，里面有 2 个成员：

TCB结构体

通知状态有3种取值：

3种取值

通知值可以有很多种类型：

图理解

3.任务通知的优势

4.任务通知的限制

不能发送数据给 ISR：

数据只能给该任务独享

无法缓冲数据

无法广播给多个任务

如果发送受阻，发送方无法进入阻塞状态等待

5.任务通知的使用

简化版函数

发送通知函数

取出通知函数

专业版函数

参发送通知函数（参数1，参数2，参数3）

任务A发通知给任务B，B里的Val值怎么修改，是看参数3

取出通知函数（参数1，参数2，参数3，参数4）

1.任务通知的本质

在之前的队列、信号量、互斥量、事件组这些操作里面，任务A给任务B传输信息或者数据，双发都是不知道对方是谁的

任务通知也可以叫通知任务，两个任务之间的传输信息或数据等等，他们都是明确直到对方的，然后就可以通过一个函数去传递信息或者数据了

使用队列、信号量、事件组时，我们都要事先创建对应的结构体，双方通过中间的结构体通信：

使用任务通知时，任务结构体TCB中就包含了内部对象，可以直接接收别人发过来的"通知"：

2.任务通知的原理

每个任务都有一个结构体：TCB(Task Control Block)，里面有 2 个成员：

一个是 uint8_t 类型，用来表示通知状态

一个是 uint32_t 类型，用来表示通知值

TCB结构体

通知状态有3种取值：

taskNOT_WAITING_NOTIFICATION：任务没有在等待通知

taskWAITING_NOTIFICATION：任务在等待通知

taskNOTIFICATION_RECEIVED：任务接收到了通知，也被称为 pending(有数据了，待处理)

3种取值

通知值可以有很多种类型：

计数值

位(类似事件组)

任意数值

图理解

3.任务通知的优势

效率更高：使用任务通知来发送事件、数据给某个任务时，效率更高。比队列、信号量、事件组都有大的优势

更节省内存：使用其他方法时都要先创建对应的结构体，使用任务通知时无需额外创建结构体

4.任务通知的限制

不能发送数据给 ISR：

ISR 并没有任务结构体，所以无法使用任务通知的功能给 ISR 发送数据。但是ISR 可以使用任务通知的功能，发数据给任务

数据只能给该任务独享

使用队列、信号量、事件组时，数据保存在这些结构体中，其他任务、ISR 都可以访问这些数据。使用任务通知时，数据存放入目标任务中，只有它可以访问这些数据

在日常工作中，这个限制影响不大。因为很多场合是从多个数据源把数据发给某个任务，而不是把一个数据源的数据发给多个任务

无法缓冲数据

使用队列时，假设队列深度为 N，那么它可以保持 N 个数据

使用任务通知时，任务结构体中只有一个任务通知值，只能保持一个数据

无法广播给多个任务

使用事件组可以同时给多个任务发送事件

使用任务通知，只能发个一个任务

如果发送受阻，发送方无法进入阻塞状态等待

假设队列已经满了，使用 xQueueSendToBack()给队列发送数据时，任务可以进入阻塞状态等待发送完成

使用任务通知时，即使对方无法接收数据，发送方也无法阻塞等待，只能即刻返回错误

5.任务通知的使用

场景任务A发通知给任务B，任务B接收到了A发送的通知值，对应任务B里的Val值

任务通知有两类函数，简化版函数和专业版函数

简化版函数

发送通知函数

任务A使用了发送通知函数，不论任务B要不要接收这个函数，里面的Val值都会++

取出通知函数

如果任务B使用了取出通知函数，那么就进入等待任务通知的状态（阻塞状态），任务A使用发送通知函数，任务B就被唤醒，变为已经接收到了通知的通知状态，然后Val值–，然后，处理任务A发送的数据或信息

如果任务B没有使用取出通知函数，Val值会一直++，通知状态变为已经接收到了通知，但是，并不会影响任务B的运行状态

专业版函数

参发送通知函数（参数1，参数2，参数3）

参数1：需要通知的任务

参数2：需要发送的通知值

参数3：发送的通知值怎么用

任务A发通知给任务B，B里的Val值怎么修改，是看参数3

eNoAction：A发通知给B只是把B的状态变为已经接收到通知，不会修改B里的Val值

eSetBits：比如A发了一个通知值，设置B里的Val值中的一位bit3为1

eIncrement：不会在意任务A传入了什么通知值，只是将任务B里的Val值在原来的基础上加1

eSetValueWithoutOverwrite：就是当任务B为已经接收到通知的状态，就不会覆盖B里的Val值

eSetValueWithOverwrite：不论任务B是什么状态，都将任务A的通知值覆盖任务B中的Val值

取出通知函数（参数1，参数2，参数3，参数4）

参数1：函数入口处，若是还没有接收到通知的状态，就清除任务B的Val值的某些位，如果是接收到了通知的状态，就不会清除任务B的Val值的某些位

参数2：收到通知和保存通知值后，清除任务B的Val值的若干位

参数3：收到通知后，这个指针用来保存通知值

参数4：超时时间